[【MPU6050】姿态角有规律的跳变的问题

CrisMison

本人用的STM32F405 + MPU6050 （AnBT DMP)
用了上位机软件检测MPU的姿态角，发现个问题。
（姿态角是用DMP读出四元数数组，通过欧拉公式计算出来的）
现在芯片静止不动，Yaw 和 Pitch 的值不懂
但是Roll的值在有规律的跳动。
比如说 现在都已经原点归零，应该是0，而现在的参数是0.0 0.1 0.2 -0.1 0.0 0.1 0.2 -0.1.........这样循环
移位之后再静止，其他两个参数依然正常，而Roll依然在循环。

望各位大神帮帮小弟看看这是什么情况。
1、循环的偏差角度都很小，这样对于四旋翼影响大么？
2、该怎么规避这个问题，是需要滤波？还是需要其他的计算？

正点原子

这个有一点点漂移的，正常吧