PID算法 比例控制的稳态误差

小达人

学习PID过程中对只有P控制会出现稳态误差这个问题很疑惑，但是在网上没有找到关于稳态误差的解释，
只是说了有稳态误差，没有说稳态误差到底是个什么过程（犹如只告诉你数学公式，不告诉你为什么一样）。
望懂PID的高手共同探讨下，谢谢！！

2013的弹子球

这种如果不是真的去试过可能真不好理解，我不是高手，但是给你举个差不多的但不严谨例子，比如一个水温调节系统，环境温度为20度，水温要达到60度，增量式PID，然后这个温度差值乘以P作为加热装置的功率，这个水温最后能达到60度么？
答案是不能，稳定点的温度总是低于60度，因为温度还会向外扩散，总会有一个点扩散出去的热量跟你用比例*误差得到的加热功率相同。这个点就是稳态误差了，只能通过I来消除，实际使用时，先调节P，I只要刚好能消除静态误差就行了，太大会引起震荡。

FantaSy_

帮顶。。。。

pnhhit

比如PWM信号（经过驱动IC）控制直流马达实现位置控制（对应码盘送出脉冲数）。位置式PI控制：PWM=Kp*e(K)，当e(K)很小，比如1,2时，如果Kp不大，PWM也会很小这个值，马达的驱动力很小，不能导致马达转动，于是系统就稳定在这里，静态误差就出现了。

自由一份子

pnhhit 发表于 2017-2-15 10:51
比如PWM信号（经过驱动IC）控制直流马达实现位置控制（对应码盘送出脉冲数）。位置式PI控制：PWM=Kp*e(K)， ...

我也是跟楼主同样的疑问。。。
主要疑问在于，既然是“稳态误差”，虽是误差，但它又是稳定的，这个误差为什么不能刚好稳定在设定值呢？这样不就没有误差了吗？

就比如你说这个马达例子，他为什么不能等转到了指定位置，再去“因为驱动力小不能转动”呢？