STM32读取编码器脉冲计数

yzdhit

      最近想用STM32f103RBT6来读取AB两向的编码器脉冲，搜了一些资料发现，有用外部中断弄的，还有用定时器本身的口来做的，看了原子的开发板没有相关的例子，不知如何下手，感觉STM32的定时器太复杂了，求高人指点

likunxue

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函 数 名: TIM2_IRQHandler:  定时器2中断函数
调    用: 无
参    数: 无
返 回 值: 无  
说    明: 完成光栅ABZ信号的采集,并进得4倍频的处理记录  
          定时器采集数据时间计算方法
          如需要440K的采样频率,定时器时钟设为24MZ
          T = 65536 - 24000000/440000;
          T = 65482;    
********************************************************************************************/
void TIM2_IRQHandler(void)
     {  
     u8 k,Cal;   
     if(TIM2->SR & 0x0001)   //检查是否是溢出中断以经发生过 
       { 
       TIM2->SR &= ~(1<<0);  //清除中断标志       
       Cal = (GPIOC->IDR >>1)&0x03;//取得当前光电编码器输入状态值           
       if(Cal != ShuChuZhuangTai)       
         {
         k = (ShuChuZhuangTai << 2 )+ Cal;//得到4倍频编码输入状态值
         switch(k)
               {
      case 0x07:{WeiZhiJiShuQi++;BIANHUASHUDU = 0;}break;
      case 0x0E:{WeiZhiJiShuQi++;BIANHUASHUDU = 0;}break;
      case 0x08:{WeiZhiJiShuQi++;BIANHUASHUDU = 0;}break;
               case 0x01:{WeiZhiJiShuQi++;BIANHUASHUDU = 0;}break;
      case 0x0D:{WeiZhiJiShuQi--;BIANHUASHUDU = 0;}break;
      case 0x04:{WeiZhiJiShuQi--;BIANHUASHUDU = 0;}break;
               case 0x02:{WeiZhiJiShuQi--;BIANHUASHUDU = 0;}break;
               case 0x0B:{WeiZhiJiShuQi--;BIANHUASHUDU = 0;}break;
               }
         ShuChuZhuangTai = Cal; //输入状态存副本   
         } 
       }     
     } 

likunxue

回复【2楼】likunxue:
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这时采用定时中断的方式，

likunxue

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函 数 名: 定时器3编码器模式初始化函数
调    用: Encoder_Init()
参    数: 无
反 回 值: 无(PA6,PA7接编码器 A相与B相输了端口,两路方波相差90度
********************************************************************************************/     
void Encoder_Init(void)
     {     
     RCC->APB1ENR |= 1<<1;          //TIM3时钟使能     
     RCC->APB1RSTR |= 1<<1;         //复位TIM3定时器,使之进入初始状态 
     RCC->APB1RSTR &= ~(1<<1);           
     RCC->APB2ENR |= 1<<2;          //使能PORTA时钟     
     GPIOA->CRL &= 0x00FFFFFF;      //PA6,PA7
     GPIOA->CRL |= 0x44000000;      //浮空输入      
     TIM3->DIER|=1<<0;              //允许更新中断
     TIM3->SC = 0x0;               //预分频器
     TIM3->ARR = ENCODER_TIM_PERIOD;//设定计数器自动重装值           
     TIM3->CR1 &=~(3<<8);           //选择时钟分频：不分频(在输入捕获中止参数无效)
     TIM3->CR1 &=~(3<<5);           //选择计数模式:中央对齐模式(向上或向下计数)
     TIM3->CCMR1 |= 1<<0;           //CC1S='01' IC1FP1映射到TI1
     TIM3->CCMR1 |= 1<<8;           //CC2S='01' IC2FP2映射到TI2
     TIM3->CCER &= ~(1<<1);         //CC1P='0' IC1FP1不反相，IC1FP1=TI1
     TIM3->CCER &= ~(1<<5);         //CC2P='0' IC2FP2不反相，IC2FP2=TI2
     TIM3->CCMR1 |= 3<<4;           //IC1F='1000' 输入捕获1滤波器(可能影响采集响应速度)
     TIM3->SMCR |= 3<<0;            //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效(四倍频的输出)
     TIM3->CNT = COUNTER_RESET;     //计数器的初值
     CONSTER_DAT = COUNTER_RESET;   //清零中断计数累加器的值为初始值
     MY_NVIC_Init(0,0,TIM3_IRQn,4); //抢占0,子优先级0,组4 设定时器3更新中断为最高级别中断  
     TIM3->CR1 |= 0x01;             //CEN=1，使能定时器
     }
/*******************************************************************************************
函 数 名: 定时器3中断函数
调    用: 无
参    数: 无
反 回 值: 无(这里在编码器模式中CPU唯于需要处理的函数)
********************************************************************************************/  
void TIM3_IRQHandler(void)
     {
     u16 CNT_DAT;       
     if(TIM3->SR&0x0001)//溢出中断
       {     
       CNT_DAT = TIM3 ->CNT;  
       TIM3->SR&=~(1<<0);//清除中断标志位        
       if(CNT_DAT == ENCODER_TIM_PERIOD)CONSTER_DAT += (ENCODER_TIM_PERIOD + 1);
       else CONSTER_DAT -= ENCODER_TIM_PERIOD;       
       LED1 = ~ LED1;    
       }      
     }