使用MPU6050的DMP是不是可以不用互补滤波算法或者卡尔曼算法？

武器哈12

使用MPU6050的DMP是不是可以不用互补滤波算法或者卡尔曼算法？

最近在调试平衡车，使用的是MUP6050和STM32，配置MPU6050如下：
void MPU6050_Inital(void)
{
IIC_Init();
delay_ms( 100 );
Single_Write_IIC( SLAVEADRESS , PWR_MGMT_1 , 0x00 );
Single_Write_IIC( SLAVEADRESS , SMPLRT_DIV , 0x07 );
Single_Write_IIC( SLAVEADRESS , CONFIG , 0x06 );
Single_Write_IIC( SLAVEADRESS , GYRO_CONFIG , 0x18 );
Single_Write_IIC( SLAVEADRESS , ACCEL_CONFIG , 0x01 );
delay_ms( 100 );
}
角速度：
short getGyroX(void)
{
short GyroX = 0;
char GyroXH = 0 , GyroXL = 0; 

GyroXH = Single_Read_IIC( SLAVEADRESS , GYRO_XOUT_H );
GyroXL = Single_Read_IIC( SLAVEADRESS , GYRO_XOUT_H );

GyroX = (GyroXH<<8)|GyroXL;

return GyroX;
}
我想问getGyroX()/16.4 后是不是就得到了测量角速度？

zuozhongkai

对的，如果你使用了MPU6050内部的DMP就不用在使用卡尔曼滤波了

ouyang

回复【2楼】zuozhongkai:
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我也在做平衡车，加个QQ交流一下吗？

Rainday

zuozhongkai 发表于 2015-6-1 11:16
对的，如果你使用了MPU6050内部的DMP就不用在使用卡尔曼滤波了

非常感谢你的回答，不过我有个问题：6050自带的dmp输出的是四元数，只需要套用解算公式即可解算出姿态角。如果不用dmp那么输出的又将是什么数据呢？

爱问问题的笨蛋

Rainday 发表于 2018-3-31 18:44
非常感谢你的回答，不过我有个问题：6050自带的dmp输出的是四元数，只需要套用解算公式即可解算出姿态角 ...

据我看很多论文资料还有教程里写过，不过也不是很明确，我理解着是所谓的“原始数据”，就是未经过任何处理，滤波的数据，掺杂着干扰和噪声。至于它是什么形式的，并不重要，毕竟可以相互转换，要非要深究的话，我觉得最原始的形式是“二进制数",毕竟机器本身产生的就只能是0/1的信息

ljk651332725

Rainday 发表于 2018-3-31 18:44
非常感谢你的回答，不过我有个问题：6050自带的dmp输出的是四元数，只需要套用解算公式即可解算出姿态角 ...

输出的是角速度吧？