stm32多个超声波测距（最少四个）

思雨轩

有没有大侠会多个超声波测距，最少四个，怎么用？初学者，求指导，求源程序

弦子的弦

超声波测距会一个就会四个了...所以我感觉题主应该不太清楚怎么使用超声波模块进行测距。
他的具体原理是：向Trig引脚发送一个不低于10us的高电平（你可以设置为20us），当模块接收到这个电平的时候，发出超声波，然后计此刻到收到回波的时间（比如x毫秒）。最后通过Echo引脚发出一个x毫秒的高电平。
所以只要捕捉这段高电平的时间，除以2就得到了声音到达障碍物的时间。但是要注意温度对时间的影响。温度和速度的表格也可以通过百度查到。

正点原子

先写一个出来，然后在搞多个。

思雨轩

回复【3楼】弦子的弦:
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我会测一个，这不是得用定时器计算时间，那一个定时器能同时检测这四个吗?还是用四个定时器

弦子的弦

回复【4楼】思雨轩:
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普通定时器有四个通道，好像可以四路捕获，不过我不是很清楚，你看看这方面的教程吧。

思雨轩

回复【5楼】弦子的弦:
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好的，谢谢

jhqcumt

楼主，请问你弄出来没

思雨轩

回复【7楼】jhqcumt:
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木有

名字要起的长点

正点原子 发表于 2015-5-12 22:49
先写一个出来，然后在搞多个。

原子哥我改了两个超声波，单个都能实现，但是两个一起就出问题了[mw_shl_code=c,true]#include "UltrasonicWave.h"
#include "usart.h"
#include "timer.h"
#include "delay.h"

#define        TRIG_PORT      GPIOC                //TRIG      
#define        ECHO_PORT      GPIOC                //ECHO
#define        TRIG_0_PIN       GPIO_Pin_8   //TRIG
#define        TRIG_1_PIN       GPIO_Pin_2   //TRIG
#define        ECHO_0_PIN       GPIO_Pin_7        //ECHO
#define        ECHO_1_PIN       GPIO_Pin_1        //ECHO

float UltrasonicWave_Distance0;      //¼ÆËã3öμľààë
float UltrasonicWave_Distance1;


/*
* oˉêyÃû￡oUltrasonicWave_Configuration
* Ãèêö  ￡o3¬éù2¨Ä￡¿éμÄ3õê¼»ˉ
* êäèë  ￡oÎT
* êä3ö  ￡oÎT       
*/
void UltrasonicWave_Configuration(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;       
        EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
       
        GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable , ENABLE);        //1رÕjtag
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
   
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG_0_PIN|TRIG_1_PIN;                                         //PC8￡¬2½óTRIG
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                     //éèÎaíÆíìêä3öÄ￡ê½
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                
  GPIO_Init(TRIG_PORT, &GPIO_InitStructure);                         //3õê¼»ˉíaéèGPIO

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_0_PIN|ECHO_1_PIN;                                     //PC7￡¬1½óECH0
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;                 //éèÎaêäèë
  GPIO_Init(ECHO_PORT,&GPIO_InitStructure);                                                 //3õê¼»ˉGPIO
       
       
       
       
         //GPIOC.7          ÖD¶ÏÏßòÔ¼°ÖD¶Ï3õê¼»ˉÅäÖÃ
        GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC,GPIO_PinSource7);

         EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line7;
          EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;       
          EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
          EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
          EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);                //¸ù¾YEXTI_InitStructÖDÖ¸¶¨μÄ2Îêy3õê¼»ˉíaéèEXTI¼Ä′æÆ÷
               
               
                        GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC,GPIO_PinSource1);

         EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line1;
          EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;       
          EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
          EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
          EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);                //¸ù¾YEXTI_InitStructÖDÖ¸¶¨μÄ2Îêy3õê¼»ˉíaéèEXTI¼Ä′æÆ÷
               
                       
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn;                        //ê1Äü°′¼üËùÔúμÄía2¿ÖD¶Ïí¨μà
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;        //ÇàÕ¼óÅÏ輶2
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;                                        //×óóÅÏ輶2
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                                                                //ê1Äüía2¿ÖD¶Ïí¨μà
          NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);            //¸ù¾YNVIC_InitStructÖDÖ¸¶¨μÄ2Îêy3õê¼»ˉíaéèNVIC¼Ä′æÆ÷
               
               
                        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;                        //ê1Äü°′¼üËùÔúμÄía2¿ÖD¶Ïí¨μà
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;        //ÇàÕ¼óÅÏ輶2
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;                                        //×óóÅÏ輶0
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                                                                //ê1Äüía2¿ÖD¶Ïí¨μà
          NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);            //¸ù¾YNVIC_InitStructÖDÖ¸¶¨μÄ2Îêy3õê¼»ˉíaéèNVIC¼Ä′æÆ÷
}


void EXTI9_5_IRQHandler(void)
{
        delay_us(10);                                      //Ñóê±10us
     if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line7) != RESET)
        {
                        TIM_SetCounter(TIM2,0);
                        TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);             //¿aÆôê±Öó
               
                        while(GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT,ECHO_0_PIN));        //μè′yμíμçƽ

                        TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);                              //¶¨ê±Æ÷2ê§Äü
                        UltrasonicWave_Distance0=TIM_GetCounter(TIM2)*34/20.0;        //¼ÆËã¾ààë
                if((UltrasonicWave_Distance0>2)&&(UltrasonicWave_Distance0<20))
                {
                        GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);
                        GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);
                        printf("distance0:%f cm\n",UltrasonicWave_Distance0);
                }else
                {
                        GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);
                        GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);
                }
       
       
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line7);  //&#199;&#229;3yEXTI7&#207;&#223;&#194;·1ò&#198;e&#206;&#187;
}

}



void EXTI1_IRQHandler(void)
{
        delay_us(10);                                      //&#209;óê±10us
     if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) != RESET)
        {
                        TIM_SetCounter(TIM2,0);
                        TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);                                             //&#191;a&#198;&#244;ê±&#214;ó
               
                        while(GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT,ECHO_1_PIN));        //μè′yμíμ&#231;&#198;&#189;

                        TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);                                        //&#182;¨ê±&#198;÷2ê§&#196;ü
                        UltrasonicWave_Distance1=TIM_GetCounter(TIM2)*34/20.0;        //&#188;&#198;&#203;&#227;&#190;àà&#235;
               
                if((UltrasonicWave_Distance1>2)&&(UltrasonicWave_Distance1<20))
                {
                        GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);
                        GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);
                        printf("distance1:%f cm\n",UltrasonicWave_Distance1);
                }else
                {
                        GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);
                        GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);
                }
       
       
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);  //&#199;&#229;3yEXTI1&#207;&#223;&#194;·1ò&#198;e&#206;&#187;
}

}

/*
* oˉêy&#195;&#251;￡oUltrasonicWave_StartMeasure
* &#195;èê&#246;  ￡o&#191;aê&#188;2a&#190;à￡&#172;·￠&#203;íò&#187;&#184;&#246;>10usμ&#196;&#194;&#246;3&#229;￡&#172;è&#187;oó2aá&#191;·μ&#187;&#216;μ&#196;&#184;&#223;μ&#231;&#198;&#189;ê±&#188;&#228;
* ê&#228;è&#235;  ￡o&#206;T
* ê&#228;3&#246;  ￡o&#206;T       
*/
void UltrasonicWave_StartMeasure_0(void)
{
  GPIO_SetBits(TRIG_PORT,TRIG_0_PIN);                   //&#203;í>10USμ&#196;&#184;&#223;μ&#231;&#198;&#189;￡TRIG_PORT,TRIG_PIN&#213;aá&#189;&#184;&#246;&#212;údefine&#214;DóD?
  delay_us(20);                                      //&#209;óê±20US
  GPIO_ResetBits(TRIG_PORT,TRIG_0_PIN);
       
}
void UltrasonicWave_StartMeasure_1(void)
{
  GPIO_SetBits(TRIG_PORT,TRIG_1_PIN);                   //&#203;í>10USμ&#196;&#184;&#223;μ&#231;&#198;&#189;￡TRIG_PORT,TRIG_PIN&#213;aá&#189;&#184;&#246;&#212;údefine&#214;DóD?
  delay_us(20);                                      //&#209;óê±20US
  GPIO_ResetBits(TRIG_PORT,TRIG_1_PIN);
       
}
[/mw_shl_code]

名字要起的长点

用一个定时器的四路捕获就可以了。

asdkder

我和你一样，想做多个超声波，输入捕获进中断只能进一个，如果这时候其他的超声波开启就会产生误差（其他超声波高电平时间没进中断，只能等第一个算完出来才能进）。不知道楼主现在解决没有，我打算采用轮流开启的方法得出数据，还没试，不知道会怎么样。楼主如果解决了麻烦楼主说说实现方法。谢谢楼主。

cancundiudiu

我做过4路的,不过那个时候是用51做的,的确是会1路就会4路,不过要注意一个东西,超声波这个东西,你尽量别在一个非常近的平面上用多路,举个例子,两路,第二路和第一路靠得太近,第二路发射的波形,到达障碍物后返回,这个时候万一第一路正好开始接收回波,那这个时候第一路的结果就不是正确的结果了.

cancundiudiu

多路尽量是分时多路,这样可以尽量避免上面那种情况下的错误发生.

拾掇忧伤z

弦子的弦 发表于 2015-5-12 23:22
超声波测距会一个就会四个了...所以我感觉题主应该不太清楚怎么使用超声波模块进行测距。
他的具体原理是： ...

学习了

arao和xiaomi

cancundiudiu 发表于 2016-6-19 17:51
我做过4路的,不过那个时候是用51做的,的确是会1路就会4路,不过要注意一个东西,超声波这个东西,你尽量别在一 ...

你好，就是如果我想通过两个超声波传感器来检测一个小短板平面是否和墙面水平的话该怎么解决这个问题呢？

爱学拔

参考你的程序修改了点

爱学拔

。。。。。。。。。

yqp

爱学拔 发表于 2017-7-13 20:55
。。。。。。。。。

这个程序超声波的传感器是US-100吗

陶柠檬

楼主解决了么？我也碰到同样的情况了