mpu6050 DMP 如何取消水平校准？

近无止禁

将原子哥的MPU6050DMP成功移植到MINISTM32。每次输出的欧拉角数据都是被自动校准过的。每次初始化的时候，保持mpu6050某一状态，在这个状态的时候输出的欧拉角都为“0”。我想无论mpu6050处在何种状态，初始化完成后，当mpu6050处在水平位置时，输出的欧拉角都为“0”，不知该如何设置？

近无止禁

尝试使用的不同的DMP库，可以使MPU6050无论处于何种状态下初始化，当MPU6050水平放置时，欧拉角输出为“0”。
MINISTM32 103.

正点原子

我们例程默认输出就是0啊。

近无止禁

回复【2楼】正点原子:
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我这个状况是，假如将mpu6050处于斜45状态下，初始化，这时，输出的欧拉角就为“0”，而放置水平时，欧拉角输出为45。我现在想的就是，无论处于何种状态下初始化，当mpu6050水平放置时，欧拉角输出全为“0”

正点原子

回复【3楼】近无止禁:
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貌似没办法。

正点原子

回复【5楼】近无止禁:
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谢谢分享。

弦子的弦

回复【5楼】近无止禁:
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十分感谢

init

回复【5楼】近无止禁:
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能否指出这个DMP库和其他的 在哪里设置是不一样的，这样相对更加直观一些了解设置方法

近无止禁

回复【8楼】init:
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这我也没详细比较，我只是用了被处理过的库，用了就是这样的效果

jermy_z

回复【9楼】近无止禁:
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这个库确实好用  感谢分享

jermy_z

回复【6楼】正点原子:
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建议原子哥下次代码改版时，用上面那位分享的DMP库，这个库无视MPU6050初始姿态

正点原子

回复【11楼】jermy_z:
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恩

weixiao123

回复【5楼】近无止禁:
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谢谢啦大神

林国汉

编译出错了！

624467649

总算找到解决的办法了。稍后试下。

624467649

正点原子 发表于 2015-5-5 23:16
回复【3楼】近无止禁:
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貌似没办法。

原子哥，有更新无校准版的MPU6050吗，2楼的程序移植然后改程序改了1天，就是不行，卡在‘MPU6050 Error’那段程序的mpu_init()。找2个文件的差异修改了还是不行。

thebest

624467649 发表于 2016-5-17 19:51
原子哥，有更新无校准版的MPU6050吗，2楼的程序移植然后改程序改了1天，就是不行，卡在‘MPU6050 Error’ ...

我今天也用了楼主给出的代码，也一直过不了初始化。硬件肯定是没问题的，用其他的程序都能读出数据。打断点一直出错在mpu6050初始化那。

我本风雅

thebest 发表于 2016-6-17 12:13
我今天也用了楼主给出的代码，也一直过不了初始化。硬件肯定是没问题的，用其他的程序都能读出数据。打断 ...

是可以的，找到mpu6050_init这个函数原型，把多余的那个注释掉，找到mpu_dmp_get_data这个函数，把函数上面那三个变量在主函数里声明位外部变量，就可以了

thebest

我本风雅 发表于 2016-6-22 03:25
是可以的，找到mpu6050_init这个函数原型，把多余的那个注释掉，找到mpu_dmp_get_data这个函数，把函数上 ...

我再去试试，谢谢楼主

624467649

thebest 发表于 2016-6-17 12:13
我今天也用了楼主给出的代码，也一直过不了初始化。硬件肯定是没问题的，用其他的程序都能读出数据。打断 ...

我已经成功了，只把int里面几个变量赋0就好了，不过这样有个现象就是初始化过程中如果晃动，那数值就要很长一段时间来变到正确值（就是慢慢减下来），dmp初始化里的自检函数加一句accel_sens=0就好了。        谁能解答下我描述的这个现象。
                dmp_set_gyro_bias(gyro);               
                accel_sens=0;                                                               
                accel[0] *= accel_sens;

skyscraper

楼主你真的太棒了~~~~~~~~~~~~~~~~~

激动的小河马

库的哪些被更改了呢？

老书虫

激动的小河马 发表于 2017-5-17 10:20
库的哪些被更改了呢？

问：楼主提供的无校验库的哪些地方被修改了呢？
答：
1.inv_mpu里面,run_self_test函数被更改1:原子的if(result==0x03)改成了无校验库的if(result==0x07)，下面解释:
  首先找到这一句：result = mpu_run_self_test(gyro, accel);这个的意思是对陀螺仪和加计(加速度计)进行检查。
  跳到该函数，找到这里:
    accel_result = accel_self_test(accel, accel_st); //对加计进行自检，OK返回1，不OK返回0；
    gyro_result = gyro_self_test(gyro, gyro_st);     //对陀螺仪进行自检，OK返回1，不OK返回0；

    result = 0;
    if (!gyro_result)
        result |= 0x01;    //如果陀螺仪OK，result变成1;
    if (!accel_result)
        result |= 0x02;    //如果加计也OK，result变成3;

#ifdef AK89xx_SECONDARY
    compass_result = compass_self_test();
    if (!compass_result)
        result |= 0x04;    //如果磁力计也OK，result变成7;
【结论】因为MPU6050没有磁力计，所以result不可能为0x07,也就是说if必然失败，所以不会执行if里面的校正，也就是无校准。

2.inv_mpu里面,run_self_test函数下面的return被更改:return直接被注释掉，所以不会报错MPU6050 Error。
【结论】这种去掉校验的方法不可取，因为去掉校验之后，数据收敛的时间很长，而且不准。可以试试保存偏移量的办法实现以水平面为参考。

老书虫

无校验库的哪些地方被修改了呢？ 1.inv_mpu里面,run_self_test函数被更改1:原子的if(result==0x03)改成了无校验库的if(result==0x07)，下面解释:   首先找到这一句：result = mpu_run_self_test(gyro, accel);这个的意思是对陀螺仪和加计(加速度计)进行检查。   跳到该函数，找到这里:     accel_result = accel_self_test(accel, accel_st); //对加计进行自检，OK返回1，不OK返回0；     gyro_result = gyro_self_test(gyro, gyro_st);     //对陀螺仪进行自检，OK返回1，不OK返回0；      result = 0;     if (!gyro_result)         result |= 0x01;    //如果陀螺仪OK，result变成1;     if (!accel_result)         result |= 0x02;    //如果加计也OK，result变成3;  #ifdef AK89xx_SECONDARY     compass_result = compass_self_test();     if (!compass_result)         result |= 0x04;    //如果磁力计也OK，result变成7; 【结论】因为MPU6050没有磁力计，所以result不可能为0x07,也就是说if必然失败，所以不会执行if里面的校正，也就是无校准。  2.inv_mpu里面,run_self_test函数下面的return被更改:return直接被注释掉，所以不会报错MPU6050 Error。 【结论】这种去掉校验的方法不可取，因为去掉校验之后，数据收敛的时间很长，而且不准。可以试试保存偏移量的办法实现以水平面为参考。

激动的小河马

老书虫 发表于 2017-8-25 15:19
问：楼主提供的无校验库的哪些地方被修改了呢？
答：
1.inv_mpu里面,run_self_test函数被更改1:原子的i ...

谢谢了，我是直接屏蔽了磁场校准 现象是直接复位后的位置就是0误差面，存在的问题是只有在6050放在水平时才可进行其他实验，有点麻烦，这样感觉不够完美，目前还没想到其他方法。

老书虫

激动的小河马 发表于 2017-8-26 14:04
谢谢了，我是直接屏蔽了磁场校准 现象是直接复位后的位置就是0误差面，存在的问题是只有在6050放在水平时 ...

你下载楼主的“无校验库”吧，这样就可以不用水平校准了，作为代价就是需要一定时间输出才稳定