我做的姿态解算，pitch角的角度打印出来最大只能到±85°，到不了90°，这是什么情况呢？ @所有四轴朋友

业未央 · 发表于 2015-4-21 20:58:57

我的姿态解算 roll的变化感觉还可以，但是pitch的变化到不了90°，这样正常吗

正点原子 · 发表于 2015-4-21 22:37:23

帮顶。。。。

a4615800 · 发表于 2015-4-22 14:34:13

帮顶。。。。

husheng1994 · 发表于 2015-4-22 19:16:41

pitch到了90度就会引起万向锁的问题

业未央 · 发表于 2015-4-24 09:14:43

回复【4楼】husheng1994:
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四元数解算转换成的欧拉角，pitch也到不了90度吗

kiti1013 · 发表于 2015-4-26 20:25:07

得到角度怎么去给电机调速呢？

今天天气不好 · 发表于 2015-4-27 10:42:51

网上找的程序，到不了90°正常

业未央 · 发表于 2015-4-28 14:12:53

回复【6楼】kiti1013:
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我的板子发出去还没回来，还没开始调电机

业未央 · 发表于 2015-4-28 14:13:14

回复【7楼】今天天气不好:
---------------------------------
请问有什么解决的办法吗

业未央 · 发表于 2015-4-30 19:01:07

回复【7楼】今天天气不好:
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天气你有什么好的解决办法吗

小小怪 · 发表于 2015-5-2 13:39:03

万向锁的问题吧，以前找过这个问题，说是要插值法可以解决，类似于3D游戏里面的效果，但是我看不懂。

业未央 · 发表于 2015-5-4 09:27:22

回复【11楼】小小怪:
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四元数解算应该不存在万向锁的问题吧

小小怪 · 发表于 2015-5-5 17:09:24

回复【12楼】业未央:
---------------------------------
我之前也有疑问，读取mpu6050的DMP也是达不到90度，问题不在四元数，在四元数转换为角度时候。
请参考
http://www.amobbs.com/thread-5492189-1-1.html
有收获请分享。

业未央 · 发表于 2015-5-6 13:56:41

回复【13楼】小小怪:
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好的，谢谢

wdhywzzc · 发表于 2015-5-6 22:07:15

各位想学四轴的兄弟，我给大家找个给力的网站，我也是最近在研究这个，百度匿名四轴，应该有你需要的。

业未央 · 发表于 2015-5-7 08:46:28

回复【15楼】wdhywzzc:
---------------------------------
好的，谢谢

Alone_ · 发表于 2015-5-11 18:27:23

你四轴初始斜着放读出pitch角度是0么?

业未央 · 发表于 2015-5-25 11:47:15

回复【17楼】Alone_:
---------------------------------
不是啊

shu8708 · 发表于 2015-9-20 09:40:34

到不了90的何况做飞控也不可能让他到90啊

弦子的弦 · 发表于 2015-9-26 22:50:34

我觉得没啥关系的.可以用了.

dogwaves · 发表于 2015-11-2 16:15:18

虽然飞机的pitch角用不到90°，但还是要查明白。如果最大值只能到85°，可能是整体姿态角计算有问题。在这种情况下，建议去掉姿态算法，测试下传感器，如果是16位的采样精度，传感器的数字量输出，-65535~+65535，确定没问题了，再去查算法。

篆香飘雪 · 发表于 2016-4-7 07:25:04

请问一下，你问题解决了吗，我也碰到了这个问题，就是pitch角超过90度就转化到了roll角上，roll角瞬间就+-180度了，你是怎么解决的 ?

小天使 · 发表于 2016-4-7 08:55:57

你的 yaw角度再旋转几圈之后不会有偏差么？我测试了几回大概能偏个5度左右

ganlinufo · 发表于 2016-4-13 10:34:04

篆香飘雪发表于 2016-4-7 07:25
请问一下，你问题解决了吗，我也碰到了这个问题，就是pitch角超过90度就转化到了roll角上，roll角瞬间就+-1 ...

我也是这情况。。网上找了好久都没有解决方法

chuck__chee · 发表于 2016-7-26 22:38:59

楼主现在解决了么，遇到同样的问题，不能达到90度，最多85° 而且pitch达到85°左右 roll突然变化好大~ 求助攻，研究了好几天了

篆香飘雪 · 发表于 2016-7-27 12:42:56

好像姿态结算的死锁问题，和相机云台道理有点像，但这个不影响飞行的，实测

YuanZi_Flying · 发表于 2016-8-13 12:23:40

楼主你的问题解决了么，我也碰到这个问题了

YuanZi_Flying · 发表于 2016-8-13 12:24:46

我觉得应该是函数asin的问题，这个函数的值域貌似只有正负90度，

leasun · 发表于 2017-4-6 09:31:50

关于这个问题，很多导航专业的论文可以看……

薛史王贾 · 发表于 2018-6-8 17:10:25

ganlinufo 发表于 2016-4-13 10:34
**** 作者被禁止或删除内容自动屏蔽 ****

我也是，你解决了没有啊，分享下

薛史王贾 · 发表于 2018-6-8 17:11:07

篆香飘雪发表于 2016-4-7 07:25
请问一下，你问题解决了吗，我也碰到了这个问题，就是pitch角超过90度就转化到了roll角上，roll角瞬间就+-1 ...

楼主解决了吗，分享下经验

zxc123123 · 发表于 2018-6-27 17:05:06

薛史王贾发表于 2018-6-8 17:11
楼主解决了吗，分享下经验

+1.。。接近90 roll 和yaw突然变化很大

WWW256 · 发表于 2020-7-29 12:00:55

有人解决这个问题吗。

WWW256 · 发表于 2020-7-29 13:32:29

chuck__chee 发表于 2016-7-26 22:38
楼主现在解决了么，遇到同样的问题，不能达到90度，最多85° 而且pitch达到85°左右 roll突然变化好大~ 求 ...

有解决这个问题吗。谢谢

redawnlc · 发表于 2020-8-12 13:33:48

WWW256 发表于 2020-7-29 13:32
有解决这个问题吗。谢谢

这是欧拉角表示姿态的固有特点，当俯仰角达到±90°时，滚转角和航向角无法分离。可以想象一下当飞机垂直向上飞时，航向角和滚转角就没办法定义了。
当俯仰角达到±90°时，反三角函数的姿态角解算值可能会出现 INF（无穷大）的情况，与具体的数值计算方法有关，所以只能到85~89度左右
解决方法：当俯仰角达到±90°时，可以定义航向角为0，即可分离heading和roll。姿态更新采用四元数就可以了，可以避免欧拉角奇异值。

leonhsu · 发表于 2020-12-17 14:41:20

zxc123123 发表于 2018-6-27 17:05
**** 作者被禁止或删除内容自动屏蔽 ****

这个问题解决了吗

billyMo · 发表于 2021-8-16 15:14:10

这个问题我遇到过，到不了90度，是因为使用了网上广为流传的那个快速均方根倒数的算法，这个算法虽然加快了计算速度，但是导致精度受损，四元素归一后理论最大能达到1，但是因为这个精度受损的原因，达不到1，然后通过四元数求角度的时候到不了90度。我的做法是把它膨胀到90度，比如实际试试，最大只能到a=87，说明87其实就是90度，那么再修改代码最终结果膨胀：a=a*(90/87).
这种膨胀操作简单粗暴，不一定适合各位哈，只是我的应用要求也不太高这样做了而已，归根到底还是精度损失导致的。

我猜测你们也是因为这个问题导致的。

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