请大神们帮我分析一下我的这个基于51单片机四路红外循迹小车程序，有没有好点的算法推荐一下

CUTE-BOY

//这个程序小车在弯道时有时能检测到弯道，转过弯道，但在下一弯道又会冲出弯道，有时候检测不到弯道，直线冲出弯道，但小车的速度不是很快，只是程序问题还是硬件问题。

#include <reg52.h>

#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
 
uchar time,mA,mB;   //time最大值为256，使用时注意溢出 

sbit pwmA=P1^5;
sbit pwmB=P1^0;

sbit Ain4=P1^4;
sbit Ain3=P1^3;
sbit Bin2=P1^1;
sbit Bin1=P1^2;

sbit L1=P2^0;
sbit L2=P2^1;
sbit R1=P2^2;
sbit R2=P2^3;

void init();
void go_str();
void left_lit();
void right_lit();

void main()
{
init();
mA=35;
mB=32;
Ain4=1;
Ain3=0;
Bin1=0;
Bin2=1;
while(1)
{
go_str();

while(((R1==1)|(R2==1))&&((L1==0)|(L2==0)))
right_lit();
while(((L1==1)|(L2==1))&&((R1==0)|(R2==0)))
left_lit();
}
}

void init()
{
TMOD=0X10;//设置工作方式1

    TH1=(65536-50)/256;//为定时器装初值
    TH1=(65536-50)%256;

ET1=1; //开外部中断1
EA=1;   //开总中断
TR1=1; //启动定时器1
}

void timer1() interrupt 3
{
TH1=(65536-50)/256;
TL1=(65536-50)%256;
time++;

if(time<mA)
  pwmA=1;
else
  pwmA=0;

if(time<mB)
  pwmB=1;
else
  pwmB=0;

if(time>=50)
  time=0;
}

void go_str()
{
mA=33;
mB=30;
}

void left_lit()
{
mA=15;
mB=42;
}

void right_lit()
{
mA=42;
mB=15;
}