MPU6050读数据的问题用了原子哥帖子的程序加以修改但是始终不能读到数据希望各位大神帮帮忙帮我看一下程序

110220315 · 发表于 2015-4-11 16:31:41

下边是我的源码：
主函数

[mw_shl_code=c,true]#include "stm32f10x.h" #include "I2C_MPU6050.h" #include "usart1.h" #include "delay.h" /* * 函数名：main * 描述：主函数 * 输入：无 * 输出：无 * 返回：无 */ int main(void) { /* 串口1初始化 */ USART1_Config(); /*IIC接口初始化*/ I2C_MPU6050_Init(); /*陀螺仪传感器初始化*/ InitMPU6050(); while(1) { printf("\r\n---------加速度X轴原始数据---------%d \r\n",GetData(ACCEL_XOUT_H)); printf("\r\n---------加速度Y轴原始数据---------%d \r\n",GetData(ACCEL_YOUT_H)); printf("\r\n---------加速度Z轴原始数据---------%d \r\n",GetData(ACCEL_ZOUT_H)); printf("\r\n---------陀螺仪X轴原始数据---------%d \r\n",GetData(GYRO_XOUT_H)); printf("\r\n---------陀螺仪Y轴原始数据---------%d \r\n",GetData(GYRO_YOUT_H)); printf("\r\n---------陀螺仪Z轴原始数据---------%d \r\n",GetData(GYRO_ZOUT_H)); delay_ms(500); } } /******************* (C) COPYRIGHT 2012 WildFire Team *****END OF FILE************/ [/mw_shl_code]

下边是I2C_MPU6050.c文件

[mw_shl_code=c,true]硬件连接：----------------- * | | * | PB10-I2C2_SCL | * | PB11-I2C2_SDA | * | | * ----------------- * 作者： Orange **********************************************************************************/ #include "I2C_MPU6050.h" /* * 函数名：I2C_GPIO_Config * 描述：I2C1 I/O配置 * 输入：无 * 输出：无 * 调用：内部调用 */ static void I2C_GPIO_Config(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; /* 使能与 I2C1 有关的时钟 */ RCC_APB2PeriphClockCmd (RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE ); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C2,ENABLE); /* PB6-I2C1_SCL、PB7-I2C1_SDA*/ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); } /* * 函数名：I2C_Mode_Config * 描述：I2C 工作模式配置 * 输入：无 * 输出：无 * 调用：内部调用 */ static void I2C_Mode_Config(void) { /* Initialize the I2C1 according to the I2C_InitStructure members */ I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure; /* I2C 配置 */ I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C ; //I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2; //I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = SlaveAddress; I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable; I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit; I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 50000; /* I2C1 初始化 */ I2C_Init(I2C2, &I2C_InitStructure); /* 使能 I2C1 */ I2C_Cmd (I2C2,ENABLE); /*允许应答模式*/ I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, ENABLE); } /***************************************************************************************/ /* * 函数名：I2C_MMA_Init * 描述：I2C 外设(MMA7455)初始化 * 输入：无 * 输出：无 * 调用：外部调用 */ void I2C_MPU6050_Init(void) { I2C_GPIO_Config(); I2C_Mode_Config(); } /* * 函数名：I2C_ByteWrite * 描述：写一个字节到I2C设备寄存器中 * 输入：REG_Address 接收数据的IIC设备寄存器的地址 * REG_data 待写入的数据 * 输出：无 * 返回：无 * 调用：内部调用 */ void I2C_ByteWrite(uint8_t REG_Address,uint8_t REG_data) { I2C_GenerateSTART(I2C2,ENABLE); while(!I2C_CheckEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT)); I2C_Send7bitAddress(I2C2,SlaveAddress,I2C_Direction_Transmitter); while(!I2C_CheckEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED)); I2C_SendData(I2C2,REG_Address); while(!I2C_CheckEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED)); I2C_SendData(I2C2,REG_data); while(!I2C_CheckEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED)); I2C_GenerateSTOP(I2C2,ENABLE); } /* * 函数名：I2C_ByteRead * 描述：从IIC设备寄存器中读取一个字节 * 输入：REG_Address 读取数据的寄存器的地址 * 输出：无 * 返回：无 * 调用：内部调用 */ uint8_t I2C_ByteRead(uint8_t REG_Address) { uint8_t REG_data; while(I2C_GetFlagStatus(I2C2,I2C_FLAG_BUSY)); I2C_GenerateSTART(I2C2,ENABLE);//起始信号 while(!I2C_CheckEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT)); I2C_Send7bitAddress(I2C2,SlaveAddress,I2C_Direction_Transmitter);//发送设备地址+写信号 while(!I2C_CheckEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));// I2C_Cmd(I2C2,ENABLE); I2C_SendData(I2C2,REG_Address);//发送存储单元地址，从0开始 while(!I2C_CheckEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED)); I2C_GenerateSTART(I2C2,ENABLE);//起始信号 while(!I2C_CheckEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT)); I2C_Send7bitAddress(I2C2,SlaveAddress,I2C_Direction_Receiver);//发送设备地址+读信号 while(!I2C_CheckEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED)); I2C_AcknowledgeConfig(I2C2,DISABLE); I2C_GenerateSTOP(I2C2,ENABLE); while(!(I2C_CheckEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED))); REG_data=I2C_ReceiveData(I2C2);//读出寄存器数据 return REG_data; } /* * 函数名：void InitMPU6050(void) * 描述：初始化Mpu6050 * 输入：无 * 输出：无 * 调用：外部调用 */ void InitMPU6050(void) { I2C_ByteWrite(PWR_MGMT_1,0x00);//解除休眠状态 I2C_ByteWrite(SMPLRT_DIV,0x07); I2C_ByteWrite(CONFIG,0x06); I2C_ByteWrite(GYRO_CONFIG,0x18); I2C_ByteWrite(ACCEL_CONFIG,0x01); } /* * 函数名：GetData * 描述：获得16位数据 * 输入：REG_Address 寄存器地址 * 输出：返回寄存器数据 * 调用：外部调用 */ unsigned int GetData(unsigned char REG_Address) { char H,L; H=I2C_ByteRead(REG_Address); L=I2C_ByteRead(REG_Address+1); return (H<<8)+L; //合成数据 } /******************* (C) COPYRIGHT 2012 *****END OF FILE************/ 这个是 usart1.c文件

#include "usart1.h“ #include <stdarg.h>

/* * 函数名：USART1_Config * 描述：USART1 GPIO 配置,工作模式配置。115200 8-N-1 * 输入：无 * 输出 : 无 * 调用：外部调用 */ void USART1_Config(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; USART_InitTypeDef USART_InitStructure;

/* config USART1 clock */

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

/* USART1 GPIO config */ /* Configure USART1 Tx (PA.09) as alternate function push-pull */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); /* Configure USART1 Rx (PA.10) as input floating */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); /* USART1 mode config */ USART_InitStructure.USART_BaudRate = 56000; USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1; USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ; USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); USART_Cmd(USART1, ENABLE); }

/* * 函数名：fputc * 描述：重定向c库函数printf到USART1 * 输入：无 * 输出：无 * 调用：由printf调用 */ int fputc(int ch, FILE *f) { /* 将Printf内容发往串口 */ USART_SendData(USART1, (unsigned char) ch); while (!(USART1->SR & USART_FLAG_TXE)); return (ch); }

/* * 函数名：itoa * 描述：将整形数据转换成字符串 * 输入：-radix =10 表示10进制，其他结果为0 * -value 要转换的整形数 * -buf 转换后的字符串 * -radix = 10 * 输出：无 * 返回：无 * 调用：被USART1_printf()调用 */ static char *itoa(int value, char *string, int radix) { int i, d; int flag = 0; char *ptr = string;

/* This implementation only works for decimal numbers. */ if (radix != 10) { *ptr = 0; return string; }

if (!value) { *ptr++ = 0x30; *ptr = 0; return string; }

/* if this is a negative value insert the minus sign. */ if (value < 0) { *ptr++ = '-';

/* Make the value positive. */ value *= -1; }

for (i = 10000; i > 0; i /= 10) { d = value / i;

if (d || flag) { *ptr++ = (char)(d + 0x30); value -= (d * i); flag = 1; } }

/* Null terminate the string. */ *ptr = 0;

return string;

} /* NCL_Itoa */

/* * 函数名：USART1_printf * 描述：格式化输出，类似于C库中的printf，但这里没有用到C库 * 输入：-USARTx 串口通道，这里只用到了串口1，即USART1 * -Data 要发送到串口的内容的指针 * -... 其他参数 * 输出：无 * 返回：无 * 调用：外部调用 * 典型应用USART1_printf( USART1, "\r\n this is a demo \r\n" ); * USART1_printf( USART1, "\r\n %d \r\n", i ); * USART1_printf( USART1, "\r\n %s \r\n", j ); */ void USART1_printf(USART_TypeDef* USARTx, uint8_t *Data,...) { const char *s; int d; char buf[16];

va_list ap; va_start(ap, Data);

while ( *Data != 0) // 判断是否到达字符串结束符 { if ( *Data == 0x5c ) //'\' { switch ( *++Data ) { case 'r': //回车符 USART_SendData(USARTx, 0x0d); Data ++; break;

case 'n': //换行符 USART_SendData(USARTx, 0x0a); Data ++; break; default: Data ++; break; } } else if ( *Data == '%') { // switch ( *++Data ) { case 's': //字符串 s = va_arg(ap, const char *); for ( ; *s; s++) { USART_SendData(USARTx,*s); while( USART_GetFlagStatus(USARTx, USART_FLAG_TC) == RESET ); } Data++; break;

case 'd': //十进制 d = va_arg(ap, int); itoa(d, buf, 10); for (s = buf; *s; s++) { USART_SendData(USARTx,*s); while( USART_GetFlagStatus(USARTx, USART_FLAG_TC) == RESET ); } Data++; break; default: Data++; break; } } /* end of else if */ else USART_SendData(USARTx, *Data++); while( USART_GetFlagStatus(USARTx, USART_FLAG_TC) == RESET ); } } /******************* (C) COPYRIGHT 2012 WildFire Team *****END OF FILE************/

[/mw_shl_code]

希望各位大神帮帮忙
具体程序在下边