状态机设计求助有兴趣的进来看看

jarming · 发表于 2015-4-8 17:01:20

我有一个模型，想用状态机去实现它。感觉总是不尽如人意。希望有兴趣的一起讨论一下。
模型：
机器人控制：
机器人有的动作:
1.眼镜的睁开与闭合（通过开关量控制 1为睁开 0为闭合，不可以暂停）
2.张嘴，闭嘴（通过开关量控制 1为张嘴 0为闭嘴，不可以暂停）
2.挥手 (一个单次长动作，时间较长，挥手一次之后，自动停止，可以暂停，也意味着停止，不可恢复)
3.行走（一个单次长动作，时间较长，行走一段距离之后，自动停止，可以暂停，也意味着停止，不可恢复）
4.跳跃 (一个单次短动作，时间很短，跳跃，自动停止，不可以暂停)
5.舞蹈（这个比较特殊，时间较长，挥手->行走->跳跃，按顺序执行，全部执行完成后，就自动停止，可以暂停（跳跃时不可），可以再次按跳舞健恢复）

你拥有的命令：
1.睁眼，闭眼
2.张嘴，闭嘴
3.挥手
4.行走
5.跳跃
6.跳舞
7.暂停

运动指的是：行走，挥手，跳跃，跳舞

动作之间的制约关系：
1.跳跃，挣眼，闭眼，张嘴，闭嘴都不可以暂停
2 行走暂停=提前结束行走；挥手暂停=提前结束挥手；跳舞暂停可以按跳舞按键重新启动
3.跳舞条件：眼睛必须睁开，嘴巴必须闭合，且无其他运动，来了跳舞命令
5.行走条件：眼睛必须睁开，嘴巴无所谓，且无其他运动，来了行走命令
6.跳跃条件：眼睛必须睁开，嘴巴无所谓，且无其他运动，来了跳跃命令
7.挥手条件：眼睛必须睁开，嘴巴无所谓，且无其他运动，来了挥手命令
8.睁眼闭眼条件：空闲的时候，嘴巴无所谓。来了睁闭眼命令
9.张嘴闭嘴条件：不是跳舞，跳跃（不允许和任何动作同时发生）的时候都可以，（意味着：空闲，行走，挥手，睁眼，闭眼的时候都可以）。来了张闭嘴命令

请教一下，如何分状态，以及状态如何跳转。