姿态解算坐标系换算问题

beyoung

看网上的程序都是这样写的

hx = 2*mx*(0.5f - q2q2 - q3q3) + 2*my*(q1q2 - q0q3) + 2*mz*(q1q3 + q0q2);

hy = 2*mx*(q1q2 + q0q3) + 2*my*(0.5f - q1q1 - q3q3) + 2*mz*(q2q3 - q0q1);

 hz = 2*mx*(q1q3 - q0q2) + 2*my*(q2q3 + q0q1) + 2*mz*(0.5f - q1q1 - q2q2);   

可四元数表示的余弦矩阵是这样的

程序上的0.5是怎么得来的 2*mx*(0.5f - q2q2 - q3q3)   2*my*(0.5f - q1q1 - q3q3) 2*mz*(0.5f - q1q1 - q2q2);

为什么都乘2了呢

zuozhongkai

提取公因式，全部除以2，括号外面就有2了，里面就有0.5了

beyoung

回复【2楼】zuozhongkai:
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3q 原来如此。。。哎 悟性低啊 不过为什么要这样搞呢？为了计算速度？可前面都已经算过q0^2，q1^2.。。这些了呀

流浪者转世

那个q0,q1,q2,q3分别代表啥？？？

beyoung

回复【4楼】流浪者转世:
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四元数

jackedison911

你弄明白了？我还是没弄明白。代码是2*mx*(0.5f - q2q2 - q3q3)，但是提取2出来以后，里面都应该是0.5啊，为什么只有第一个系数是0.5？第二个系数也没了啊。

beyoung

回复【6楼】jackedison911:
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q0+q1-q2-q3
=q0+q1+q2+q3-2q2-2q3
没有打平方符号 这回懂了吧