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CAN通讯问题！

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supeng1010

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发表于 2015-4-1 18:56:19 | 显示全部楼层 |阅读模式
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5金钱
最近遇到can通信问题，当我CAN_Mode_LoopBack模式下，可以收发，设成Normal模式下就不能正常工作了，找了一天没有解决，求高人指点！！
void Can_Init(void)
{
  CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;                             /*  定义CAN初始化结构体         */
  CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;                       /*  定义过滤器初始化结构体      */
  GPIO_InitTypeDef       GPIO_InitStructure; 
  
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN2, ENABLE);
  CAN_DeInit(CAN1); 
  CAN_DeInit(CAN2);
  CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 16;
  CAN_InitStructure.CAN_ABOM = ENABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_6tq;
  CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq;
  CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;  
  CAN_InitStructure.CAN_NART = ENABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;                              
  CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;                                 
  CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure); 
  CAN_Init(CAN2, &CAN_InitStructure);
  /*-----------初始化滤波设置--------------------------------------------*/
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=0;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
  CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);  
  /*CAN2工作的话，设置CAN滤波器编号14*/
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=14;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=0;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
  CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);                             /*  载入设置                    */           
   /*Can GPIO Config*/
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB,ENABLE);
 
  /*Can1 TX Config*/
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP;
  GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource9, GPIO_AF_CAN1);
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  /*Can1 RX Config*/
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
  GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource8, GPIO_AF_CAN1); 
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  
 /*Can2 TX Config*/
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP;
  GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_CAN2);
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  /*Can2 RX Config*/
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
  GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource5, GPIO_AF_CAN2); 
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}
/**************************************************************************************************/
/**
* @brief  void User_CAN1Transmit(uint16_t val) 
*         CAN1发送函数
* @param  uint16_t val 发送的数据   
* @param  
* @return void
*/
/**************************************************************************************************/
void User_CAN1Transmit(uint16_t val)
{ 
  CanTxMsg TxMessage;                                                   /*  定义CAN报文结构体           */
  uint8_t  TransmitMailbox;

  TxMessage.StdId=val&0x7FF;                                            /*  动态填充帧ID，防止碰撞      */
  //TxMessage.ExtId=0x0001;
  TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;                                           /*  数据帧                      */
  TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;                                             /*  标准帧                      */
  TxMessage.DLC=2;                                                      /*  数据场长度                  */
  TxMessage.Data[0]=val;                                                /*  填充数据场                  */
  TxMessage.Data[1]=(val>>8);                                           /*  填充数据场                  */
     
  TransmitMailbox=CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);                        /*  发送并获取邮箱号            */ 
  while((CAN_TransmitStatus(CAN1,TransmitMailbox) != CANTXOK));         /*  等待发送完成                */ 
}
/**************************************************************************************************/
/**
* @brief  void User_CAN2Transmit(uint16_t val) 
*         CAN2发送函数
* @param  uint16_t val 发送的数据   
* @param  
* @return void
*/
/**************************************************************************************************/
void User_CAN2Transmit(uint16_t val)
{ 
  CanTxMsg TxMessage;                                                   /*  定义CAN报文结构体           */
  uint8_t  TransmitMailbox;

  TxMessage.StdId=val&0x7FF;                                            /*  动态填充帧ID，防止碰撞      */
  //TxMessage.ExtId=0x0001;
  TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;                                           /*  数据帧                      */
  TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;                                             /*  标准帧                      */
  TxMessage.DLC=2;                                                      /*  数据场长度                  */
  TxMessage.Data[0]=val;                                                /*  填充数据场                  */
  TxMessage.Data[1]=(val>>8);                                           /*  填充数据场                  */
     
  TransmitMailbox=CAN_Transmit(CAN2,&TxMessage);                        /*  发送并获取邮箱号            */ 
  while((CAN_TransmitStatus(CAN2,TransmitMailbox) != CANTXOK));         /*  等待发送完成                */ 
}
/**************************************************************************************************/
/**
* @brief  void CAN1_Rcv(void) 
*         CAN1接收函数
* @param  void 
* @param  
* @return void
*/
/**************************************************************************************************/
void CAN1_Rcv(void)
{
    CanRxMsg RxMessage;
    uint16_t ch = 0;
    if(CAN_GetFlagStatus(CAN1,CAN_FLAG_FMP0)!= RESET)
    {
        CAN_ClearFlag(CAN1,CAN_FLAG_FMP0);                        /*  FIFO 0 Message Pending Flag    */
     
        CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RxMessage);                         /* 读取数据                     */
        ch=(RxMessage.Data[1]<<8)|RxMessage.Data[0];         
      
    }
}
/**************************************************************************************************/
/**
* @brief  void CAN2_Rcv(void) 
*         CAN2接收函数
* @param  void 
* @param  
* @return void
*/
/**************************************************************************************************/
void CAN2_Rcv(void)
{
   CanRxMsg RxMessage;
   uint16_t ch = 0;
   if(CAN_GetFlagStatus(CAN2,CAN_FLAG_FMP0)!= RESET)
    {
        CAN_ClearFlag(CAN2,CAN_FLAG_FMP0);                        /*  FIFO 0 Message Pending Flag*/
     
        CAN_Receive(CAN2,CAN_FIFO0,&RxMessage);                         /* 读取数据                     */
        ch=(RxMessage.Data[1]<<8)|RxMessage.Data[0];         
      
    }
}

程序一直宕在这里  while((CAN_TransmitStatus(CAN2,TransmitMailbox) != CANTXOK));         /*  等待发送完成                */ ，求指导，can波特率是175kbs

最佳答案

supeng1010

查看完整内容[请看2#楼]

#include "Can.h" #include "stm32f4xx_can.h" #include "stm32f4xx_rcc.h" #include  "SysTick.h" static uint16_t aus_Msg[300] = {0}; uint16_t us_Cnt = 0; /**************************************************************************************************/ /** * @brief  void Can_Init(void)  *   ...
对，错！
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 楼主| 发表于 2015-4-1 18:56:20 | 显示全部楼层
正点原子ESP32 AI开发套件上市，python
#include "Can.h"
#include "stm32f4xx_can.h"
#include "stm32f4xx_rcc.h"
#include  "SysTick.h"
static uint16_t aus_Msg[300] = {0};
uint16_t us_Cnt = 0;
/**************************************************************************************************/
/**
* @brief  void Can_Init(void) 
*         CAN初始化
* @param  void   
* @param  
* @return void
*/
/**************************************************************************************************/
void Can_Init(void)
{
  CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure = {0};                             /*  定义CAN初始化结构体         */
  CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure = {0};                       /*  定义过滤器初始化结构体      */
  GPIO_InitTypeDef       GPIO_InitStructure = {0}; 
  
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN2, ENABLE);
  CAN_DeInit(CAN1); 
  CAN_DeInit(CAN2);
  CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4;
  CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_NART = ENABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_TTCM = ENABLE; 
  CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_13tq;
  CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_7tq;  
  CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq; 
  CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
  CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure); 
  CAN_Init(CAN2, &CAN_InitStructure);
  /*-----------初始化滤波设置--------------------------------------------*/
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment= CAN_FIFO0;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
  CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);  
  /*CAN2工作的话，设置CAN滤波器编号14*/
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=14;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment= CAN_FIFO0;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
  CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);                             /*  载入设置                    */           
  
  /*Can GPIO Config*/
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB,ENABLE);
 
  /*Can1 TX Config*/
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP;
  GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource9, GPIO_AF_CAN1);
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  /*Can1 RX Config*/
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
  GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource8, GPIO_AF_CAN1); 
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  
 /*Can2 TX Config*/
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP;
  GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_CAN2);
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  /*Can2 RX Config*/
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
  GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource5, GPIO_AF_CAN2); 
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  
}
/**************************************************************************************************/
/**
* @brief  void User_CAN1Transmit(uint16_t val) 
*         CAN1发送函数
* @param  uint16_t val 发送的数据   
* @param  
* @return void
*/
/**************************************************************************************************/
void User_CAN1Transmit(uint16_t val)
{ 
  CanTxMsg TxMessage;                                                   /*  定义CAN报文结构体           */
  uint8_t  TransmitMailbox;
  uint16_t i = 0;
  TxMessage.StdId=0x01;                                            /*  动态填充帧ID，防止碰撞      */
 // TxMessage.ExtId=0x00;
  TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;                                           /*  数据帧                      */
  TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;                                             /*  标准帧                      */
  TxMessage.DLC= 2;                                                      /*  数据场长度                  */
  TxMessage.Data[0]=val;                                                /*  填充数据场                  */
  TxMessage.Data[1]=(val>>8);                                           /*  填充数据场                  */    
  TransmitMailbox=CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);                        /*  发送并获取邮箱号            */ 
  //while((CAN_TransmitStatus(CAN2, TransmitMailbox)  !=  CANTXOK));
  while((CAN_TransmitStatus(CAN1, TransmitMailbox)  ==  CAN_TxStatus_Failed)&(i < 0xffff))
  {
    i ++;
  }
}
/**************************************************************************************************/
/**
* @brief  void User_CAN2Transmit(uint16_t val) 
*         CAN2发送函数
* @param  uint16_t val 发送的数据   
* @param  
* @return void
*/
/**************************************************************************************************/
void User_CAN2Transmit(uint16_t val)
{ 
  CanTxMsg TxMessage;                                                   /*  定义CAN报文结构体           */
  uint8_t  TransmitMailbox;
  TxMessage.StdId=0x12;                                            /*  动态填充帧ID，防止碰撞      */
  TxMessage.ExtId=0x12;
  TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;                                           /*  数据帧                      */
  TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;                                             /*  标准帧                      */
  TxMessage.DLC=2;                                                      /*  数据场长度                  */
  TxMessage.Data[0]=val;                                                /*  填充数据场                  */
  TxMessage.Data[1]=(val>>8);                                           /*  填充数据场                  */
     
  TransmitMailbox=CAN_Transmit(CAN2,&TxMessage);                        /*  发送并获取邮箱号            */ 
  while((CAN_TransmitStatus(CAN2, TransmitMailbox)  !=  CANTXOK));
 

}
/**************************************************************************************************/
/**
* @brief  void CAN1_Rcv(void) 
*         CAN1接收函数
* @param  void 
* @param  
* @return void
*/
/**************************************************************************************************/
void CAN1_Rcv(void)
{
    CanRxMsg RxMessage;
    uint16_t ch = 0;
    if(CAN_GetFlagStatus(CAN1,CAN_FLAG_FMP0)!= RESET)
    {
        CAN_ClearFlag(CAN1,CAN_FLAG_FMP0);                        /*  FIFO 0 Message ending Flag    */
     
        CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RxMessage);                         /* 读取数据                     */
        ch=(RxMessage.Data[1]<<8)|RxMessage.Data[0];         
      
    }
}
/**************************************************************************************************/
/**
* @brief  void CAN2_Rcv(void) 
*         CAN2接收函数
* @param  void 
* @param  
* @return void
*/
/**************************************************************************************************/
void CAN2_Rcv(void)
{
   CanRxMsg RxMessage;
   uint16_t ch = 0;

   if(CAN_GetFlagStatus(CAN2,CAN_FLAG_FMP0)!= RESET)
    {
        CAN_ClearFlag(CAN2,CAN_FLAG_FMP0);                        /*  FIFO 1 Message ending Flag*/
     
        CAN_Receive(CAN2,CAN_FIFO0,&RxMessage);                         /* 读取数据                     */
        ch=(RxMessage.Data[1]<<8)|RxMessage.Data[0]; 
        aus_Msg[us_Cnt] = ch;
        us_Cnt ++;  
    }
}
已搞定附带代码！！！
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帮顶。。。。。
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 楼主| 发表于 2015-4-2 09:33:52 | 显示全部楼层
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---------------------------------原子哥！你帮我瞅下呗！
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 楼主| 发表于 2015-4-2 15:46:22 | 显示全部楼层
管脚时钟配置错误了，能发送和接收了，但是又出现只能发一包数据，下一包就发不了了，不知道为什么？求助
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