高手帮解释下PID程序

appler

void Control(T_float_angle *att_in,T_int16_xyz *gyr_in, T_RC_Data *rc_in, u8 armed)//att_in是表示当前的姿态角，rc——in是目标姿态角
{
        T_float_angle angle;
        angle.rol = att_in->rol - (rc_in->ROLL-1500)/12;
        angle.pit = att_in->pit + (rc_in->ITCH-1500)/12;//这里上一行与控制量减，这一行怎么是加呀？
        
        rol_i += angle.rol;
        if(rol_i>2000)
        rol_i=2000;
        if(rol_i<-2000)
        rol_i=-2000;

        PID_ROL.pout = PID_ROL.P * angle.rol;
        PID_ROL.dout = -PID_ROL.D * gyr_in->Y;   //这里为什么乘上y轴的角速度呢？
        PID_ROL.iout = PID_ROL.I * PID_ROL.dout;   //为什么是乘上PID_ROL.dout   不是乘上误差吗？

        pit_i += angle.pit;
        if(pit_i>2000)
        pit_i=2000;
        if(pit_i<-2000)
        pit_i=-2000;

        PID_PIT.pout = PID_PIT.P * angle.pit;
        PID_PIT.dout = PID_PIT.D * gyr_in->X;
        PID_PIT.iout = PID_PIT.I * pit_i;     //这里有事乘上误差了
        if(rc_in->YAW<1400||rc_in->YAW>1600)
        {gyr_in->Z=gyr_in->Z+(rc_in->YAW-1500)*2;}
        yaw_p+=gyr_in->Z*0.0609756f*0.002f;// +(Rc_Get.YAW-1500)*30
        if(yaw_p>20)
                yaw_p=20;
        if(yaw_p<-20)
                yaw_p=-20;


        PID_YAW.pout=PID_YAW.P*yaw_p;
        PID_YAW.dout = PID_YAW.D * gyr_in->Z;                                   
        
        if(rc_in->THROTTLE<1200)
        {                
                pit_i=0;
                rol_i=0;
                yaw_p=0;
        }

        PID_ROL.OUT =  (-PID_ROL.pout)-PID_ROL.iout +PID_ROL.dout; //这里也不懂？
        PID_PIT.OUT = PID_PIT.pout + PID_PIT.iout + PID_PIT.dout;
        PID_YAW.OUT = PID_YAW.pout + PID_YAW.iout + PID_YAW.dout;

        if(rc_in->THROTTLE>1200&&armed)
        {
                Moto_PWM_1 = rc_in->THROTTLE - 1000 - PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;   //加减号怎么确定
                Moto_PWM_2 = rc_in->THROTTLE - 1000 + PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
                Moto_PWM_3 = rc_in->THROTTLE - 1000 + PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
                Moto_PWM_4 = rc_in->THROTTLE - 1000 - PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
        }
        else
        {
                Moto_PWM_1 = 0;
                Moto_PWM_2 = 0;
                Moto_PWM_3 = 0;
                Moto_PWM_4 = 0;
        }
        Moto_PwmRflash(Moto_PWM_1,Moto_PWM_2,Moto_PWM_3,Moto_PWM_4);
}

正点原子

帮顶.....

小寒鱼丸子章

楼主~这一行是什么意思啊~ 
 angle.rol = att_in->rol - (rc_in->ROLL-1500)/12;