关于增量式PID算法几个想不通的问题，想了几天了想不通，急求帮忙！

我要学arm

直接给出最近迷惑我很久的问题，希望大家能帮忙解决下，谢谢了！
1.我是每个5ms在定时器里检测一次速度，然后直接将（占空比最初设定值+pid整定后的值）送给TIM_SetCompare1(TIM14, Send_to_PWM);可以这样做吗
2、增量式PID情况下，最终送给PWM占空比的值是（占空比最初设定值+pid整定后的值）吗？
3、pid参数怎么整定的？怎么样才算效果比较好？

4、当电机要减速时或直接电机停机时，是减小PWM的值还是要使电机加反向电压吗（使电机处在反向旋转的趋势）？ 

困惑已久实在不知道怎么办！希望大家帮忙！

xuande

PID 公式得到的值，没有任何量纲；

这个数值与具体控制量之间如何对应，是你自己定的事情。

我要学arm

回复【2楼】xuande:
---------------------------------
回复【2楼】xuande:
---------------------------------
一般怎么处理？能直接加在设定值上吗？

jiutianshenjian

顶。。。。。。。。。。


你第一次加设定值是对的，等第二次调整时，就加在最新的输出值上才对。想想正负是不是朝着减小偏差的方向走的。

我要学arm

回复【4楼】jiutianshenjian:
---------------------------------
每次都是设定值（设定的占空比）加上更新的△U（增量式pid作用后的值），正负是朝着偏差减小的方向走的。我现在发愁的当电机高速运行的时候想让它停车，结果是停不了！最主要的是第四个问题！

zhuwenfly

回复【5楼】我要学arm:
---------------------------------
你好，这个很好解决，当在高速旋转时，想有刹车的效果。不知道你的硬件驱动是什么样的，如果是H桥的话比较好实现电机加上反向电压，方向电压越大刹车效果越明显，注意是加速度方向和速度方向是相反的。

我要学arm

回复【6楼】zhuwenfly:
---------------------------------
我的驱动器有一个停止位，就是相当于直接断电，要求不高的情况下就直接控制停止位就好了。加反相电压太麻烦，说不定会照成电机的反转。

zhuwenfly

回复【7楼】我要学arm:
---------------------------------
正转还是反转不是有编码器吗，编码器能测速，也能测旋转方向。加反向电压太麻烦的话，想停车时候让电机的两根线短接比直接断电要停的快。

lanmanck

要快速停车，必须加反向力。然后判断电机是否反向，速度快下来或者已经返回来了力就抓紧到0.