原子哥的任务启动方式分析

磨剑

先上代码（原子哥的“探索者-任务调度实验代码”）：

//START 任务
//设置任务优先级
#define START_TASK_PRIO       10 //开始任务的优先级设置为最低
//设置任务堆栈大小
#define START_STK_SIZE   64
//任务堆栈
OS_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
//任务函数
void start_task(void *pdata);
    
//LED0任务
//设置任务优先级
#define LED0_TASK_PRIO       7 
//设置任务堆栈大小
#define LED0_STK_SIZE       64
//任务堆栈
OS_STK LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE];
//任务函数
void led0_task(void *pdata);

//LED1任务
//设置任务优先级
#define LED1_TASK_PRIO       6 
//设置任务堆栈大小
#define LED1_STK_SIZE   64
//任务堆栈
OS_STK LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE];
//任务函数
void led1_task(void *pdata);

int main(void)
{ 
    delay_init(168);  //初始化延时函数
    LED_Init();        //初始化LED端口 

    OSInit();   
    OSTaskCreate(start_task,(void *)0,(OS_STK *)&START_TASK_STK[START_STK_SIZE-1],START_TASK_PRIO );//创建起始任务
    OSStart();
}

 //开始任务
void start_task(void *pdata)
{
     OS_CPU_SR cpu_sr=0;
     pdata = pdata; 
     OS_ENTER_CRITICAL(); //进入临界区(无法被中断打断) 
    OSTaskCreate(led0_task,(void *)0,(OS_STK*)&LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE-1],LED0_TASK_PRIO);           
    OSTaskCreate(led1_task,(void *)0,(OS_STK*)&LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE-1],LED1_TASK_PRIO);   
    OSTaskSuspend(START_TASK_PRIO); //挂起起始任务.
    OS_EXIT_CRITICAL(); //退出临界区(可以被中断打断)
} 

//LED0任务
void led0_task(void *pdata)
{
    while(1)
    {
    LED0=0;
    delay_ms(80);
    LED0=1;
    delay_ms(920);
    };
}

//LED1任务
void led1_task(void *pdata)
{  
    while(1)
    {
    LED1=0;
    delay_ms(300);
    LED1=1;
    delay_ms(300);
    };
}

主要逻辑：首先创建start_task任务，然后在start_task任务里面创建led0_task和led1_task任务。start_task任务优先级比led0_task和led1_task任务低。

我有以下几点看法：
一， OS_ENTER_CRITICAL()与  OS_EXIT_CRITICAL()的使用。
1，这一对宏主要作用是用来保护临界代码，但是这里使用的时候并没有涉及到临界代码(操作系统函数内部的临界代码不算，因为它自己做了处理)，并没有起到保护临界代码的作用，实际上起的作用是防止任务切换（阻止pendSV中断）。为什么呢？因为在调用OSTaskCreate创建led0_task和led1_task任务时，由于它们的优先级比start_task高，会进行任务切换，会触发pendSV中断异常，但是不会进入中断，因为OS_ENTER_CRITICAL()已经把中断关闭了。可以通过断点调试实验下。
2，当需要保护临界代码时，也不推荐使用这对宏，因为这一对宏主要是在ucos内核中使用，在用户程序中要谨慎使用（邵贝贝的《嵌入式实时操作系统ucos-II》中74页有说明），保护临界代码更好的方式是使用信号量。
二，我认为的更好的任务启动方式。
让启动任务start_task的优先级比其他任务优先级高，这样在原子哥的代码的基础上，把OS_ENTER_CRITICAL()与  OS_EXIT_CRITICAL()这一对宏去掉就行了。我是参考vxworks操作系统的，这个系统内核会创建一个启动任务，这个任务的优先级是系统最高的，我们只需在启动任务创建自己的任务就行了。

zuozhongkai

你说的没错，可以将start_task的任务优先级调高，临界代码段保护最好的方式确实是信号量，但是有时候信号量也没用的，比如从外部SRAM中读取数据，最好不要被中断打断，这时候就可以使用OS_ENTER_CRITICAL()来关闭全局中断，数据读取完成后在打开中断。

磨剑

回复【2楼】zuozhongkai:
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这个我不知道哦，刚开始使用stm32。不过我的项目刚好使用到了外部SRAM，有些搞不懂，顺便请教一下。原子哥推荐的使用外部sram的方式是在申请数组时指定到外部sram的地址，那你的意思是在使用这个数组的时候要把中断关掉？是这样理解吗？

zuozhongkai

回复【3楼】磨剑:
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我们推荐的使用SRAM的方式是动态内存管理，使用mymlloc()函数来申请的，在使用这个数组的时候，最好关闭中断，防止操作的时候被中断打断导致操作出错

磨剑

回复【4楼】zuozhongkai:
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嗯，明白了，我看了下代码，这里使用OS_ENTER_CRITICAL()处理临界区的访问。如果没有人在中断服务程序里面使用mymalloc()，信号量与OS_ENTER_CRITICAL()的效果是一样的；如果有人可能在中断服务程序里面使用mymalloc()，那么必须使用OS_ENTER_CRITICAL()。不过一般不会有人在中断服务程序干这个事吧