大家用电子陀螺仪例如MPU605来做姿态检测的时候，其检测到的姿态会不会受到加速度影响

woi314ow

我一直想做一个不用加速度计来检测姿态的陀螺仪，因为用加速度计来检测飞行姿态的话，在飞机加速度过程中，其姿态会受到其加速度影响，
但是我看到很多人都用加速度计来做姿态检测仪器，
那么大家在做姿态检测器件的时候是不是不考虑加速度变化引起的检测出来的姿态和实际姿态的不同的情况

insect50

卡尔曼滤波融合

woi314ow

回复【2楼】insect50:
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能说说详细一点吗

正点原子

帮顶.....

insect50

回复【3楼】woi314ow:
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只知道大家都这样用，自己没试过，
移植过51，调参数什么的还没搞懂，百度下吧
http://www.pudn.com/downloads622/sourcecode/embedded/detail2528797.html

caosix

回复【2楼】insect50:
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不可能 完全脱离 加速度。。。因为 你需要不断的纠正

陀螺芯片的【零点 误差】。。

只能说：你可以 采用 更高精密度 的陀螺传感器，

在软件中，把 加速度 纠正的“量”尽量缩小、而已。

woi314ow

回复【6楼】caosix:
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那么就说说用当飞机处于加速度状态的时候，虽然测量到的姿态和实际的不同但是通过预测在控制飞机改变姿态的时候的加速来修正测量到的加速度，
从而修正飞行姿态吗？

woi314ow

回复【6楼】caosix:
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淘宝上买到的都是三轴加速度计啊！
我看很多人都是通过三轴加速度计来获取姿态从而调整飞机姿态的。
除非买光纤陀螺仪或者是其他光学陀螺仪。

caosix

回复【8楼】woi314ow:
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如果 你单纯做 姿态自我稳定 的话——4000元 人民币 级别的 传感器

绝对是 足够了。。。这样一来：：你可以 把 加速度 修正 大幅度减弱。。

可以 得到 —— 近似于 【纯 陀螺仪】 的效果咯。。。

光纤陀螺仪 ：咱们 玩不起。。。

woi314ow

回复【9楼】caosix:
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真理啊！以前一直都想做【纯 陀螺仪】想不到其实是做不起的，不过你说的是"不可能 完全脱离 加速度。。。因为 你需要不断的纠正 "
这句话，那么你的意思是不是说姿态的检测是通过角速度的积分来检测的，然后通过加速度来矫正的吗？

caosix

回复【10楼】woi314ow:
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【姿态的检测是通过角速度的积分来检测的，然后通过加速度来矫正的吗】—— 完全正确——

现在 有人 卖出 ： 现成的模块 。。。就是这么 做的：还加了 磁场 校准Z轴 （航向角度）
“磁场校准”——有利有弊，俺觉得 弊端 比较大，，所以 俺都 把带磁场的模块 退货了 。。

其实：角速度 积分，还是 比较准确的（肯定会随时间增加而漂移角度）。。俺的 要求不高：
只要求 60分钟 角度漂移 小于 5度 就可以了，，飞机 在 敌占区 可以大致 正确返航。。
【敌占区：GPS 、北斗 等等 一切 外基准 都会被干扰，只能相信 自己的 陀螺仪 确定航向】

woi314ow

回复【11楼】caosix:
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恩，最后你说的通过重力加速度来就是用来修正角速度积分导致的误差，
然后想问问就是带磁场的校正有什么弊端
还有有积分角速度的代码吗？STM和51的都行。

caosix

回复【12楼】woi314ow:
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带 磁场的 —— 实际使用：反而不好，尤其是 室内：：一个 俯仰 回 导致 偏转10度以上。

估计是 室内 磁场 分布本身就 很乱，，反复 做【磁场校准】 也 仍然如此。。。

我都是 用现成，，成品模块。。。没有自己做程序。。。

woi314ow

回复【13楼】caosix:
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现成的，你用什么模块推荐一下。

caosix

回复【14楼】woi314ow:
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请 某宝 搜搜 【自己 DIY 姿态、震动 测试工具】
 其中的 一毛钱 大小的 成品 AHRS 模块。

这个 模块  其实 也受到 加速度 影响 比较 明显。