求助 两轮平衡车的平衡算法和判断

eagle210@sina.c

最近在准备做两轮的平衡车，有2个问题没想明白，请教大家。
1.车歪了时，看好多程序都是算平衡转速，但按照物理学上的公式，应该是在车轮处加个力，使其产生加速度，这样才能不继续倒下去，加速度再大一点能恢复到平衡位置。这么说来和单纯的速度是没有关系的，应该是和速度的变化快慢有关。实际效果是确实能平衡，不知道是因为什么？

2.看自制的平衡车，全部都是x偏角=0时，重心落在车轮轴上；平衡条件是偏角=0或者某个定值。
   增加的物品也都是顶着着，没有抱着的；如果抱个水瓶之类的是否就难于平衡了？
   最近看到了MIP玩具，可以随时抱个其他MIP，这时的平衡判断条件应该如何判断呢？因为增加的重量是不确定的，所以平衡时的偏角也是不确定的。  高手能提示下吗？
  MIP视频网址http://my.tv.sohu.com/us/234660504/77486392.shtml

正点原子

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