MPU9250陀螺仪角度计算偏差过大

caixiaoqing627 · 发表于 2015-2-3 10:09:27

[mw_shl_code=c,true]float yaw = 0; void TIM2_IRQHandler(void) { uint8_t gyroAcc[14]; uint8_t mag[6]; if (TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)!= RESET) { LED_Set(Bit_RESET); MPU9250_ReadGyroAcc(gyroAcc); temperature = (int16_t)(((uint16_t)gyroAcc[6]<<8) | gyroAcc[7]); gyrox = (int16_t)(((uint16_t)gyroAcc[8]<<8) | gyroAcc[9]); gyroy = (int16_t)(((uint16_t)gyroAcc[10]<<8) | gyroAcc[11]); gyroz = (int16_t)(((uint16_t)gyroAcc[12]<<8) | gyroAcc[13]); // gyroz -= 31; LowPassFilter((float *)&gyrox,(float *)&gyroy,(float *)&gyroz); updateFlag = 1; yaw += gyroz*0.001/32.768f; LED_Set(Bit_SET); TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update); TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update); } } [/mw_shl_code]

这是在中断中积分计算陀螺仪的值

[mw_shl_code=c,true]extern float yaw; int main() { uint8_t err; float a; SystemInit(); DelayInit(); TIM2_Configuration(); // CAN1_Configuration(); USART2_Init(57600); LED_Configuration(); SPI2_Configuration(); DelayMs(50); MPU9250_Init(); SPI2_ClockConfig();//?á???????±?? LowPassFilter_Init(); EKF_Init(); // DelayMs(500); TIM2_Start(); while(1) { printf("%lf\n\n\t\t\t",yaw); DelayMs(10); } }[/mw_shl_code] [mw_shl_code=c,true]在main函数中用串口打印陀螺仪的值[/mw_shl_code] [mw_shl_code=c,true]但是读出陀螺仪的值偏差太大[/mw_shl_code] [mw_shl_code=c,true]

[/mw_shl_code] [mw_shl_code=c,true]这是开电后不动打开串口助手，然后旋转90度的情况[/mw_shl_code]

Theone · 发表于 2015-2-3 10:09:28

单独用陀螺仪数据积分出yaw当然是不准确的用磁力计校准吧

Theone · 发表于 2015-2-3 12:10:20

而且还要看看mpu9250的输出频率跟你中断的频率

caixiaoqing627 · 发表于 2015-2-3 16:23:05

回复【3楼】Theone:
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mpu9250的输出频率？求大神指点

caixiaoqing627 · 发表于 2015-2-3 16:25:25

回复【2楼】Theone:
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现在我还怀疑的一点就是我的板子是不是焊的有问题，因为9250芯片不怎么好焊

Theone · 发表于 2015-2-3 17:25:35

回复【4楼】caixiaoqing627:
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这跟跟config寄存器还有低通滤波有关系如果开了低通滤波输出频率是1000/(1+config)Hz
如果没有开那就跟config没关系
输出频率好像是8K？我给忘了看看手册手册上都有的
一般要是焊接有问题那应该芯片的ID读不出来的