求助陀螺仪MPU-DMP初始化问题，使用F407原子例程移植F103

那远远的云端

我参照原子F407原子例程移植到F103上。 DMP文件那些都没有动， 但是发现程序一直卡在MPU-DMP初始化这里。经过我的一步一步排查 ，发现是MPU6050自检失败 。对于DMP这块 我没有研究完全 搬得原子里边的代码，我也没有动过。求大神指点 下边代码中卡在result那里 result返回值为0
代码如下  
//MPU6050×?????
//·?????:0,????
//    ????,?§°?
u8 run_self_test(void)
{
int result;
//char test_packet[4] = {0};
long gyro[3], accel[3]; 
result = mpu_run_self_test(gyro, accel);
if (result == 0x3) 
{
/* Test passed. We can trust the gyro data here, so let's push it down
* to the DMP.
*/
float sens;
unsigned short accel_sens;
mpu_get_gyro_sens(&sens);
gyro[0] = (long)(gyro[0] * sens);
gyro[1] = (long)(gyro[1] * sens);
gyro[2] = (long)(gyro[2] * sens);
dmp_set_gyro_bias(gyro);
mpu_get_accel_sens(&accel_sens);
accel[0] *= accel_sens;
accel[1] *= accel_sens;
accel[2] *= accel_sens;
dmp_set_accel_bias(accel);
return 0;
}else return 1;
}

正点原子

参考下这个:http://www.openedv.com/posts/list/20654.htm

qgw

回复  那远远的云端:
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你把 MPU6050 放平了，重启 。

Director_Liu

我也卡在这一步了，同样移植407的。

Director_Liu

更具体的说是mpu_run_self_test(gyro, accel)里面
result = 0;
    if (!gyro_result)
        result |= 0x01;
    if (!accel_result)
        result |= 0x02;
两个if条件都不满足导致的，问题我现在也没解决。

那远远的云端

回复【4楼】正点原子:
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多谢原子哥了 刚开始也搜索了好久  愣是没看到这个帖子 汗。。。

q27488

回复【5楼】那远远的云端:
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我是卡在了 MPU_Init（）； 这里返回1， 初始化失败，然后我试着改变 器件地址也不行啊！

洛阳单片机

六楼说的对...  
放平重启就能通过自检了...
六楼这种细节都能发现，，给力啊

aozhouduwang

回复【7楼】qgw:
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更具体的说是mpu_run_self_test(gyro, accel)里面 
result = 0; 
    if (!gyro_result) 
        result |= 0x01; 
    if (!accel_result) 
        result |= 0x02; 
两个if条件都不满足导致的，现在问题完全就是这个。

按你说的放平，东西在板子上焊接的，一直都是平放的。还有什么原因吗

aozhouduwang

回复【8楼】洛阳单片机:
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唉，问题我放平了 还是那样的，依旧返回不正确。

aozhouduwang

回复【5楼】那远远的云端:
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楼主那个问题解决了吗，同样的问题

aozhouduwang

回复【3楼】Director_Liu:
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你的那个问题解决了吗，我也碰到和你一样的问题

洛阳单片机

回复【10楼】aozhouduwang:
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你可以试试用串口发初始化函数返回值
用上位机看他的返回值是多少

aozhouduwang

 回复【13楼】 洛阳单片机 :
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res=run_self_test();  //自检
返回值是Flase,
具体到里面

[mw_shl_code=c,true] accel_result = accel_self_test(accel, accel_st); gyro_result = gyro_self_test(gyro, gyro_st); result = 0; if (!gyro_result) result |= 0x01; if (!accel_result) result |= 0x02; [/mw_shl_code]

具体的accel_result和gyro_result都应该返回0才对，但我的返回值是3和7，

[mw_shl_code=c,true]static int accel_self_test(long *bias_regular, long *bias_st) { int jj, result = 0; float st_shift[3], st_shift_cust, st_shift_var; get_accel_prod_shift(st_shift); for(jj = 0; jj < 3; jj++) { st_shift_cust = labs(bias_regular[jj] - bias_st[jj]) / 65536.f; if (st_shift[jj]) { st_shift_var = st_shift_cust / st_shift[jj] - 1.f; if (fabs(st_shift_var) > test.max_accel_var) result |= 1 << jj; } else if ((st_shift_cust < test.min_g) || (st_shift_cust > test.max_g)) result |= 1 << jj; } return result; }这是函数原形，看不懂 [/mw_shl_code]

感觉这个函数就是要自检抵消偏差的，不知道对不对，东西本来就是水平放置的，不知道问题出在哪

洛阳单片机

回复【14楼】aozhouduwang:
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水平放置 是 有器件的那一面朝上，，，   你再试试，， 
 或者直接把自检屏蔽了，  不自检，， 就行了

aozhouduwang

回复【15楼】洛阳单片机:
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嗯 是的  就是器件有字的那一面找上，

我把自检屏蔽掉了，的确可以读出来欧拉角，读出来的数也是正确的，
但就是每次运行u8 mpu_dmp_get_data(float *pitch,float *roll,float *yaw)这个函数时间好像挺长的。

我在论坛找了另一个实例“MPU6050空中鼠标工程”这个在自检那里完全可以过去，我也对照了两个程序，没发现没什么不一样的地方，

话说自检他不是相当于将当前位置设置为零点，我就想不通他为什么自检不过去呢，

洛阳单片机

回复【16楼】aozhouduwang:
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我的就能过哎  ， 不知道为啥， 
几千行程序呢，，， 里面应该有不一样的地方吧

Director_Liu

回复【12楼】aozhouduwang:
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解决了，我的当时是IIC两根信号线太长了，估计有干扰，做了个转接插座插在板子上就好了。

Smart

回复【3楼】Director_Liu:
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请问你的问题解决没？

Director_Liu

回复【19楼】Smart:
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解决了，基本就是楼上说的几种问题。

lucky1314

楼主，我使用的是MPU9250芯片，同样在mpu_run_self_test(gyro, accel)返回值是04 ，加速度和陀螺仪自检失败，磁力计自检成功。上述的几种方法都试了，还是同样的错误，你是怎么解决这个问题的？大神求指教

星空旅行者

mpu_run_self_test(gyro, accel)里面  
result = 0;  
    if (!gyro_result)  
        result |= 0x01;  
    if (!accel_result)  
        result |= 0x02;  
两个if条件都不满足导致的，芯片也是平放，不知如何解决

zhaoyuaiweide

我的是供电不稳定造成的  重新插拔6050电源线即可