stm32f103读mpu6050姿态数据会卡死

mtht

求前辈们帮我分析一下，我用原子哥的stm32f407寄存器版教程里mpu6050实验里的源码，把程序里面的时钟初始化，串口初始化，IIC部分改成了战舰版stm32f103zet6的，并把stm32f4xx.h替换成了stm32f10x.h。接好mpu6050模块后能运行，也能读出数据，数据、模块姿态和电脑上的模型姿态趋向一致，但是，只要手里的模块姿态变化一快就卡死了，不管模块怎么动，液晶上的显示数据不会再改变，上位机里的模型也不再跟着改变，也卡死在那里，我想不出是什么原因，希望大家能帮我分析一下哇！谢谢啦！

正点原子

论坛参考:http://www.openedv.com/posts/list/20654.htm

745021926

仿真下，看卡住时程序停在哪

那远远的云端

同楼主一样 ，我也是模仿F407的原子例程修改的 。不过运行时程序老是卡在MPU-DMP 初始化那里 ，一直显示错误 ，一旦把VCCGND 拔掉才会显示OK 。但是接下来的数据显示不会有任何变化 。希望楼主或者是楼下帮忙想下可能的问题。我初步设想应该是MPU接法可能有误 （我接了VCC3.3V ，  GND，  SCL 、SDA接定义的IIC引脚 ， AD0接GND），或者是F407MPU初始化程序 直接移植的错误 可能需要修改某些地方 望楼主可以指教下。

mtht

回复【2楼】745021926:
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我不会仿真，先去学一下，其实才刚开始接触stm32，嘻嘻。。。不过卡的时候有一个现象，led灯亮着就亮着，要么就一直不亮，这个地方在发送数据之后和液晶显示之后，第一次我的串口波特率设为9600，很容易卡，卡的时候mpu6050模块上的灯还要闪一下，然后我把串口波特率改为和原子哥一样，情况要好一点，不过还是要卡死哇

mtht

回复【3楼】那远远的云端:
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我接3.3V也不行，接的5v的，要不试试看哇！

mtht

回复【2楼】745021926:
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哦，对了解疑老师！能多麻烦您一下吗，mpu6050提供的例子就是msp430的，可是我看不懂，原子哥移植到stm32上的我也看不懂那些定义像这种一样的static struct gyro_state_s st={
  ®,
  &hw,
  {0},
  &test
};，还有if (i2c_write(st.hw->addr, st.reg->pwr_mgmt_1, 1, data))里面st.hw->addr, st.reg->pwr_mgmt_1,这种我也不懂是什么意思，可不可请您帮我讲一将呀？谢谢啦！

那远远的云端

回复【5楼】mtht:
-----按手册 应该接3.3V 接5V 也会被内部降压模块 降到3.3V
 5V 我也试过 结果一样

那远远的云端

回复【2楼】745021926:
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老师  可以看下我的问题吗？在你楼下 谢谢

745021926

回复【8楼】那远远的云端:
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那个DMP的库…我也不知道是干嘛的，没研究过，会初始化，会调用就行了吧

mtht

回复【7楼】那远远的云端:
---------------------------------你修改的地方在哪里呀？我的刚启动的时候也会显示一次error，后面接着刷屏三次就出来了，可是模块姿态变化不稳定的时候他就会卡死，看来我们都刚起步弄这个，可以多交流交流哇！

mtht

回复【9楼】745021926:
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哦哦，我没有更改过原子哥程序里对DMP的调用，只是改了硬件配置的那部分，就是模块姿态变化一不稳定就会卡死，想了很久都想不出原因在哪里，就来帖子求教了

那远远的云端

回复【11楼】mtht:
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DMP没有改过 只是IIC引脚 那些 现在测出来DMP初始化那里 返回值 的确是0  不过程序依然在执行while里的语句 搞不明白了

Director_Liu

求移植的程序，我移植407的程序，DMP初始化mpu_run_self_test(gyro, accel)出错了。

mtht

回复【13楼】Director_Liu:
---------------------------------哪有那么厉害，就是简单把系统时钟，串口，IIC接口部分都换成了stm32f103的，然后有个叫stm32f4xx.h的改成了stm32f10x.h。启动的时候会刷屏几次，也会显示error，然后才能出来。现在也碰到问题，自己解决不了啊，

Director_Liu

回复【3楼】那远远的云端:
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我也是移植407的，具体说是这一步出错mpu_run_self_test(gyro, accel);按你的方法拔了两根线，但那样iic就会报错

Director_Liu

回复【14楼】mtht:
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能把程序给我发下吗？我一直刷都出不来、、、方便的话发邮箱吧670962016@qq.com，不胜感激。

mtht

不好意思，回复晚了，希望对你能有点帮助！我们加个好友吧，

mtht

回复【17楼】正点原子:
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谢谢原子哥！

一千零一个煞笔

回复【10楼】mtht:
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麻烦了，我也是直接移植407的6050，结果也是卡住，只有一个轴有数据出来，教教我，我也刚玩stm32不久

一千零一个煞笔

回复【18楼】mtht 
请问你这个是改过之后的吗？