MPU6050利用DMP读取fifo数据时出错

知星

    根据F4“MPU6050 六轴传感器实验“部分稍微修改了一下（核心代码基本没改），初始化啥的没有什么问题，但是在mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)时候失败了，调试时候发现在执行时对应  mpu_dmp_get_data（）-->dmp_read_fifo（）-->mpu_read_fifo_stream（）这一函数下执行了：

[mw_shl_code=c,true]if (tmp[0] & BIT_FIFO_OVERFLOW) { mpu_reset_fifo(); return -2; }[/mw_shl_code]

也就是说FIFO溢出了？？网上说可能是I2C驱动的读写驱动有问题但是我MPU6050的原始数据是可以正确读出来的（下图），不知道有谁遇到过这个问题指点一下！

摩天轮1111

回复【3楼】知星:
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你说的很对，我实验过了，我使用的是硬件iic，可以自己看出设置的速度是多少，我的实验发现的是如果iic速率高了，我这里是超过200KHZ的画，就会出现加载DMP固件，以及其他的初始化设置mpu_dmp_init()的时候就会出错，但是如果iic的速率低了，我实验的是如果开优化的话，低于100khz时候，读取dmp fifo就会出错了，读不出值，如果不开优化，那么速度可以低到80KHZ去读取fifo，开了优化基本要大于100KHZ才行，等于100KHZ也是不行的，

正点原子

帮顶....

知星

回复【2楼】正点原子:
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网上其他地方的说法是：“ dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors,&more)读取数据的速度要快，如果你读取的速度不够快的话，MPU的FIFO就会溢出，估计会出问题，这也是一直无法读出数据的原因。这样肯定是有问题的，所以使用这一个函数一定要放在一个定时回调函数里面，同时应该加上一些保护措施。听网上一些说，应该保证FIFO里面的有个计数保证数据在32-512之间  因为超过512就会检查是不是溢出了”
虽然我好像找到了原因但是还是没调试成功。。。。哎

Director_Liu

我把MPU6050的程序一直到了MINI板子上，mpu_dmp_init()这一步出错，返回值是8，求大神指教。

王子期待

回复【3楼】知星:
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我也遇到这个问题了，请问解决了么？

yummychop

楼主，问题解决了吗？

guo522129

请问楼主，问题解决了么？我出现的问题也是FIFO溢出，读出的值一直是0X13，请问怎么解决？谢谢

Elaine

同求解决办法

摩天轮1111

速率低，初始化设置肯定没有问题，但是读取DMP fifo有问题了，速率高，初始化过不去，加载一些项，比如写固件操作就不行了，但是读取FIFO肯定是没有问题的了

弦子的弦

回复【9楼】摩天轮1111:
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请问这里的速度指的是什么速度?模拟IIC如何把这个速度设置到100KHZ-200KHZ之间?

heitu103

我的是偶尔可以，偶尔不行

小贱气

回复【4楼】Director_Liu:
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静止状态初始化就不出现8的错误码了！

菜鸟stm32丶

请问楼主，mpu6050,dmp初始化的时候，u8 mpu_dmp_init(void)的返回值是10. 追到if(mpu_init()==0) //初始化6050.。 其返回值不是0而是255 请问这是怎么回事。也就是说没初始化 成功dmp。，是什么原因呢，跪谢啊 啊

wenfengand

多谢提醒，我调试通过了。特意注册了账号来说下我的解决方案。在FIFO溢出之后函数是直接返回错误信息的，我们可以在reset_fifo之后重新读取一次fifo，也就是重新执行一次该函数，我是用了goto回到函数起点。这样就正常读取了欧拉角数据。

至于dmp-init出错，我也碰到过。我的是在dmp-init中的self_test未通过，把模块放正就通过了。

maximus811009

菜鸟stm32丶 发表于 2015-12-23 16:11
请问楼主，mpu6050,dmp初始化的时候，u8 mpu_dmp_init(void)的返回值是10. 追到if(mpu_init()==0 ...

出现了同样的问题，请问您这里是否解决了？

漫步

我也是这个问题，真的就是速率问题吗？

漫步

maximus811009 发表于 2016-2-23 19:02
出现了同样的问题，请问您这里是否解决了？

我的这个问题解决了。
1、读不到reset fifo后再读一遍。
2、每次读之间的延时去掉。原本是调试使用，while中是延时500ms，读一次，把500ms延时去掉。

绝缘体

漫步 发表于 2016-3-6 07:33
我的这个问题解决了。
1、读不到reset fifo后再读一遍。
2、每次读之间的延时去掉。原本是调试使用，wh ...

你好，我也遇到了同样的问题，请问你读不到reset fifo后再读一遍的语句具体是怎么写的？

漫步

绝缘体 发表于 2016-3-8 20:19
你好，我也遇到了同样的问题，请问你读不到reset fifo后再读一遍的语句具体是怎么写的？

没在家里，
if(readFifo()==ERROR)
{
if(readFifo()==ERROR)
{
return ERROE
}
}

手机回复不容易啊

小悟空

请问楼主解决了吗？我也遇到了同样的问题，mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)返回值总不为0

残梦重生2016

不断进行循环读fiffo就可以得到正常数据。
形如这样
                while(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)!=0)
                {
                        printf("pitch=%f\troll=%f\tyaw=%f\r\n",pitch,roll,yaw);
                }

yinshiyouquan

我用硬件i2c，100和400的速度都试过可以用，溢出问题正如前面说的，是因为函数mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)执行的过慢，1S调取一次，一定会出现失败，后来我在main的while函数循环执行这个函数，然后根据业务需要定时提取pitch,roll，yaw三个数据，不是要的时候再调用这个函数，另外正点原子里面的参考例程，这个函数也是一直在快速执行的

未来，我来

残梦重生2016 发表于 2016-8-6 20:52
不断进行循环读fiffo就可以得到正常数据。
形如这样
                while(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)!=0) ...

神级人物，谢谢你呢啊，

单井老头

帖子有用呀

iRed

残梦重生2016 发表于 2016-8-6 20:52
不断进行循环读fiffo就可以得到正常数据。
形如这样
                while(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)!=0) ...

让它静止不动按照你的方法有效，一动就完蛋了

高向前

while(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)!=0) ..
太牛了，最简单办法解决了大问题，神级人物！！谢谢！！

高向前

未来，我来 发表于 2016-10-5 12:38
神级人物，谢谢你呢啊，

最简单办法解决，牛！崇拜！

feiyinglala

我从寄存器直接读出来的原始数据也是正确的，但也老是卡到if (tmp[0] & BIT_FIFO_OVERFLOW)。我把I2C速率提高到100K，还是没解决问题

Arigato

wenfengand 发表于 2016-2-13 20:26
多谢提醒，我调试通过了。特意注册了账号来说下我的解决方案。在FIFO溢出之后函数是直接返回错误信息的，我 ...

大佬 reset_fifo是怎么操作的呀

紫气东来

残梦重生2016 发表于 2016-8-6 20:52
不断进行循环读fiffo就可以得到正常数据。
形如这样
                while(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)!=0) ...

厉害了我的哥 可以了