求兄弟姐妹们一定帮忙看看啊：stm32 测旋转编码器转速

青山小树

大家好，原子哥好。小妹菜鸟，模仿原子哥的输入捕获代码相对旋转编码器计数。分三次写，都是TIM2CH1(PA1)产生PWM波给步进电机驱动器，步进电机与旋转编码器（一圈1024个脉冲）同轴，TIM3(PA6 PA7)来捕获旋转编码器A B 脉冲 ，都没有采用滤波。结果是TIM3捕获结果都不对，烦请做过测速的亲友帮忙分析一下吧
第一次用一个TIM3CH1 对旋转编码器A的脉冲信号进行输入捕获.当PA1与PA6短接时，捕获脉冲个数=PWM产生个数。PA1接步进电机驱动器，PA6接旋转编码器A信号，捕获试验就是实验一次，一个结果，每转一圈脉冲个数达四五万，每次都不一样，都不是1024，好悲催呀。具体见代码1.
第二次用TIM3CH1 TIM3CH2 同时对旋转编码器A B 脉冲进行捕获计数。几乎同上，就是多了一路TIM3CH2捕获旋转编码器B信号，结果就是 TIM3中断程序进不入，不解呀。。。请兄弟姐妹们一定帮忙看看这个呀，具体见代码2
第三次用TIM3CH1 编码器模式  对旋转编码器A脉冲计数 结果是0 ，1，0，1.。。这个就更无语了，看着论坛里别人的代码，抄来还用不了。。。
谢谢大家，请帮我指点指点吧，小妹不胜感激哪

[mw_shl_code=c,true][/mw_shl_code]

fanghuiopenedv

回复【8楼】青山小树:
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还是看我的分享吧。我这个检测编码器没有问题的。觉得好用给俺发个顶啊。
http://www.openedv.com/posts/list/44775.htm

正点原子

帮顶....

ricefat

妹子 你贴的图明显是网页代码而非C语言

YUSHI

看清楚关键字：TI1，TI2、UP，DOWN、FORWARD，BACKWARD，三组状态的对应关系，最直观的TI1两个周期COUNTER+8

青山小树

回复【3楼】ricefat:
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重新贴代码
第一段：TIM3CH1 捕获
具体：一个TIM3CH1 对旋转编码器A的脉冲信号进行输入捕获.当PA1与PA6短接时，捕获脉冲个数=PWM产生个数。PA1接步进电机驱动器，PA6接旋转编码器A信号，捕获试验就是实验一次，一个结果，每转一圈脉冲个数达四五万，每次都不一样，都不是1024，好悲催呀。具体见代码.
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "timer.h"
#include "stm32f10x.h"
#include "stdint.h"
#include "stm32f10x_tim.h"
//ALIENTEK战舰STM32开发板实验10
//输入捕获实验  
//技术支持：www.openedv.com
//广州市星翼电子科技有限公司 
extern u8  TIM3CH1_CAPTURE_STA; //输入捕获状态     
extern u16 TIM3CH1_CAPTURE_VAL; //输入捕获值
extern u16 cout;//捕获次数
extern u16 pwm_in;//产生pwm个数
extern u8 flag;


 int main(void)
 {
    u32 temp=0;
delay_init();       //延时函数初始化   
NVIC_Configuration();   //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
uart_init(9600);  //串口初始化为9600
  LED_Init();      //LED端口初始化
  
  //TIM3_PWM_Init(899,0);
// TIM2_Int_Init(143,899); 1.8ms 周期
 TIM2_Int_Init(119,899);//6400细分，1.5ms周期
//TIM2_PWM_Init(14399,899);  //不分频。PWM频率=72000/(899+1)=80Khz 180mS
TIM2_PWM_Init(119,899);  //不分频。PWM频率=72000/(899+1)=80Khz 270ms
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_5);
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_2);
TIM_SetCompare2(TIM2,60);  //90ms高低电平
//TIM_SetCompare2(TIM2,143);   //180ms
//TIM_SetCompare2(TIM2,17999);   //225ms
// TIM_SetCompare2(TIM2,16199);   //202.5ms
//TIM_SetCompare2(TIM2,107);  //135ms高低电平
//TIM_SetCompare2(TIM2,95);  //120ms高低电平
//TIM_SetCompare2(TIM2,359);  //45ms高低电平
  TIM3_Cap_Init(0XFFFF,71); //以1Mhz的频率计数 
//TIM2_PWM_Init(4000,8999); //0.5s+0.5s
//TIM_SetCompare2(TIM2,2000);
//TIM3_Cap_Init(0XFFFF,899); //以80Khz的频率计数

    while(flag==0)
{

if( TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次上升沿
{

//LED1=!LED1;
temp=TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X3F;
temp*=65536;//溢出时间总和
temp+=TIM3CH1_CAPTURE_VAL;//得到总的高电平时间
//printf("HIGH:%d us\r\n",temp);//打印总的高点平时间
TIM3CH1_CAPTURE_STA=0;//开启下一次捕获
    cout++;
      //printf("cout= %d \r\n",cout); 
}
//printf("cout= %d \r\n",cout);     
}
printf("cout= %d \r\n",cout);  
}
主函数：
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "timer.h"
#include "stm32f10x.h"
#include "stdint.h"
#include "stm32f10x_tim.h"
//ALIENTEK战舰STM32开发板实验10
//输入捕获实验  
//技术支持：www.openedv.com
//广州市星翼电子科技有限公司 
extern u8  TIM3CH1_CAPTURE_STA; //输入捕获状态     
extern u16 TIM3CH1_CAPTURE_VAL; //输入捕获值
extern u16 cout;//捕获次数
extern u16 pwm_in;//产生pwm个数
extern u8 flag;


 int main(void)
 {
    u32 temp=0;
delay_init();       //延时函数初始化   
NVIC_Configuration();   //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
uart_init(9600);  //串口初始化为9600
  LED_Init();      //LED端口初始化
  
  //TIM3_PWM_Init(899,0);
// TIM2_Int_Init(143,899); 1.8ms 周期
 TIM2_Int_Init(119,899);//6400细分，1.5ms周期
//TIM2_PWM_Init(14399,899);  //不分频。PWM频率=72000/(899+1)=80Khz 180mS
TIM2_PWM_Init(119,899);  //不分频。PWM频率=72000/(899+1)=80Khz 270ms
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_5);
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_2);
TIM_SetCompare2(TIM2,60);  //90ms高低电平
//TIM_SetCompare2(TIM2,143);   //180ms
//TIM_SetCompare2(TIM2,17999);   //225ms
// TIM_SetCompare2(TIM2,16199);   //202.5ms
//TIM_SetCompare2(TIM2,107);  //135ms高低电平
//TIM_SetCompare2(TIM2,95);  //120ms高低电平
//TIM_SetCompare2(TIM2,359);  //45ms高低电平
  TIM3_Cap_Init(0XFFFF,71); //以1Mhz的频率计数 
//TIM2_PWM_Init(4000,8999); //0.5s+0.5s
//TIM_SetCompare2(TIM2,2000);
//TIM3_Cap_Init(0XFFFF,899); //以80Khz的频率计数

    while(flag==0)
{

if( TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次上升沿
{

//LED1=!LED1;
temp=TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X3F;
temp*=65536;//溢出时间总和
temp+=TIM3CH1_CAPTURE_VAL;//得到总的高电平时间
//printf("HIGH:%d us\r\n",temp);//打印总的高点平时间
TIM3CH1_CAPTURE_STA=0;//开启下一次捕获
    cout++;
      //printf("cout= %d \r\n",cout); 
}
//printf("cout= %d \r\n",cout);     
}
printf("cout= %d \r\n",cout);  
}

青山小树

回复【3楼】ricefat:
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第二段： TIM3CH1 TIM3CH2 都是输入捕获模式 ，具体为：用TIM3CH1 TIM3CH2 同时对旋转编码器A B 脉冲进行捕获计数。几乎同上，就是多了一路TIM3CH2捕获旋转编码器B信号，结果就是 TIM3中断程序进不入，不解呀。。。请兄弟姐妹们一定帮忙看看这个呀，具体见代码如下


//定时器3通道1  2输入捕获配置

TIM_ICInitTypeDef TIM3_ICInitStructure;

void TIM3_Cap_Init(u16 arr, u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
TIM_ICInitTypeDef  TIM3_ICInitStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //使能TIM4时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  //使能GPIOB时钟

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;  
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; 
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 );//PB6,7,8,9  下拉  | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9

//初始化定时器4 TIM4  
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值 
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc;  //预分频器 
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

//初始化TIM4输入捕获参数 通道1
TIM3_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //CC1S=01  选择输入端 IC1映射到TI1上
TIM3_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //上升沿捕获
TIM3_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上
TIM3_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;   //配置输入分频,不分频 
TIM3_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;   //IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
TIM_ICInit(TIM3, &TIM3_ICInitStructure);

//初始化TIM4输入捕获参数 通道2
TIM3_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2; //CC1S=01  选择输入端 IC1映射到TI1上
TIM3_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //上升沿捕获
TIM3_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上
TIM3_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;   //配置输入分频,不分频 
TIM3_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;   //IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
TIM_ICInit(TIM3, &TIM3_ICInitStructure);



//中断分组初始化
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM4中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;  //先占优先级1级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  //从优先级0级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);   //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器 

TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_CC1 | TIM_IT_CC2,ENABLE);   //不允许更新中断，允许CC1IE,CC2IE,CC3IE,CC4IE捕获中断   | TIM_IT_CC3 | TIM_IT_CC4

TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能定时器4

}


u8 TIM3CH1_CAPTURE_STA = 0; //通道1输入捕获标志，高两位做捕获标志，低6位做溢出标志
u16 TIM3CH1_CAPTURE_VAL=0;


u8 TIM3CH2_CAPTURE_STA = 0; //通道2输入捕获标志，高两位做捕获标志，低6位做溢出标志
u16 TIM3CH2_CAPTURE_VAL=0;
//定时器4中断服务程序
void TIM3_IRQHandler(void)
{
if ((TIM3CH1_CAPTURE_STA & 0X80) == 0)  //还未成功捕获
{
if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_CC1) != RESET)//捕获1发生捕获事件 判断是否发生捕获事件
{
if(TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X40) //捕获到一个下降沿 
{   

TIM3CH1_CAPTURE_STA|=0X80; //标记成功捕获到一次上升沿
LED0=!LED0;
TIM3CH1_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture1(TIM3);
    TIM_OC1PolarityConfig(TIM3,TIM_ICPolarity_Rising); //CC1P=0 设置为上升沿捕获
}else   //还未开始,第一次捕获上升沿
{
TIM3CH1_CAPTURE_STA=0; //清空
TIM3CH1_CAPTURE_VAL=0;
  TIM_SetCounter(TIM3,0);
TIM3CH1_CAPTURE_STA|=0X40; //标记捕获到了上升沿
LED1=!LED1;
    TIM_OC1PolarityConfig(TIM3,TIM_ICPolarity_Falling); //CC1P=1 设置为下降沿捕获
}     
}
 TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_CC1); //清除中断标志位
}


if ((TIM3CH2_CAPTURE_STA & 0X80) == 0)  //还未成功捕获
{
if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_CC2) != RESET)//捕获1发生捕获事件 判断是否发生捕获事件
{
if(TIM3CH2_CAPTURE_STA&0X40) //捕获到一个下降沿 
{   

TIM3CH2_CAPTURE_STA|=0X80; //标记成功捕获到一次上升沿
//LED0=!LED0;
TIM3CH2_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture2(TIM3);
    TIM_OC2PolarityConfig(TIM3,TIM_ICPolarity_Rising); //CC1P=0 设置为上升沿捕获
}else   //还未开始,第一次捕获上升沿
{
TIM3CH2_CAPTURE_STA=0; //清空
TIM3CH2_CAPTURE_VAL=0;
  TIM_SetCounter(TIM3,0);
TIM3CH2_CAPTURE_STA|=0X40; //标记捕获到了上升沿
//LED1=!LED1;
    TIM_OC2PolarityConfig(TIM3,TIM_ICPolarity_Falling); //CC1P=1 设置为下降沿捕获
}     
}
 TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_CC2); //清除中断标志位
}
}


主函数：
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "timer.h"
#include "stm32f10x.h"
#include "stdint.h"
#include "stm32f10x_tim.h"
//ALIENTEK战舰STM32开发板实验10
//输入捕获实验  
//技术支持：www.openedv.com
//广州市星翼电子科技有限公司 



extern  u8 TIM3CH1_CAPTURE_STA; //输入捕获状态
extern u16 TIM3CH1_CAPTURE_VAL; //输入捕获值
extern u8 flag;
extern u8 TIM3CH2_CAPTURE_STA ; //通道2输入捕获标志，高两位做捕获标志，低6位做溢出标志
extern u16 TIM3CH2_CAPTURE_VAL;


 int main(void)
 {
  u8 flag=0;
u16 cout1=0;
u16 cout2=0;
u32 temp1=0;
u32 temp2=0;
delay_init();       //延时函数初始化   
NVIC_Configuration();   //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
uart_init(9600);  //串口初始化为9600
  LED_Init();      //LED端口初始化
  
  //TIM3_PWM_Init(899,0);
TIM2_Int_Init(119,899); 
TIM2_PWM_Init(119,899);  //不分频。PWM频率=72000/(899+1)=80Khz 180mS
TIM_SetCompare2(TIM2,60);  //45ms高低电平
//TIM2_PWM_Init(21599,899);  //不分频。PWM频率=72000/(899+1)=80Khz 270ms
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_5);
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_2);
//TIM_SetCompare2(TIM2,7199);  //90ms高低电平
//TIM_SetCompare2(TIM2,14399);  //180ms
//TIM_SetCompare2(TIM2,17999);  //225ms
// TIM_SetCompare2(TIM2,16199);  //202.5ms
//TIM_SetCompare2(TIM2,10799);  //135ms高低电平
//TIM_SetCompare2(TIM2,9599);  //120ms高低电平
  TIM3_Cap_Init(0XFFFF,71); //以1Mhz的频率计数 
//TIM2_PWM_Init(4000,8999); //0.5s+0.5s
//TIM_SetCompare2(TIM2,2000);
//TIM3_Cap_Init(0XFFFF,899); //以80Khz的频率计数
 //maichongcout() ;
    while(flag==0)
  {
if( TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次上升沿
{

//LED0=!LED0;
temp1=TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X3F;
temp1*=65536;//溢出时间总和
temp1+=TIM3CH1_CAPTURE_VAL;//得到总的高电平时间
//printf("HIGH:%d us\r\n",temp);//打印总的高点平时间
TIM3CH1_CAPTURE_STA=0;//开启下一次捕获
    cout1++;
       //printf("cout= %d \r\n",cout); 
}

if( TIM3CH2_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次上升沿
{

//LED1=!LED1;
temp2=TIM3CH2_CAPTURE_STA&0X3F;
temp2*=65536;//溢出时间总和
temp2+=TIM3CH2_CAPTURE_VAL;//得到总的高电平时间
//printf("HIGH:%d us\r\n",temp);//打印总的高点平时间
TIM3CH2_CAPTURE_STA=0;//开启下一次捕获
    cout2++;
       //printf("cout= %d \r\n",cout); 
}

       }
 printf("cout1= %d \r\n",cout1);
 printf("cout2= %d \r\n",cout2);
}

青山小树

回复【3楼】ricefat:
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第三段：TIM2CH1产生PWM波，TIM3CH1 编码器模式计数 
具体：用TIM3CH1 编码器模式  对旋转编码器A脉冲计数 结果是0 ，1，0，1.。。
#include "timer.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  


void TIM2_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //时钟使能

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值  计数到5000为500ms
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  10Khz的计数频率  
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
 
TIM_ITConfig(  //使能或者失能指定的TIM中断
TIM2, //TIM2
TIM_IT_Update  |  //TIM 中断源
TIM_IT_Trigger,   //TIM 触发中断源 
ENABLE  //使能
);

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;  //TIM3中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级0级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级3级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器

TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIMx外设
 
}
  u16 pwm_in=0;
  u8 flag=0;
void TIM2_IRQHandler(void)   //TIM2中断
{
if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源 
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源 
//LED1=!LED1;
pwm_in++;
//LED1=!LED1;
if(pwm_in>6400)
{
 TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);
 flag=1;
 LED1=!LED1;
}
}
}




//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数

void TIM2_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;


RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟使能

                                                                         //用于TIM3的CH2输出的PWM通过该LED显示
 
   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH2的PWM脉冲波形
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5; //TIM_CH2对应PA.1
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);



TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值  80K
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
//TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0x0;// 每次溢出都产生事件更新
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
//TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update); //中断标志位清除
//TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);//允许更新中断

 
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIMx在CCR2上的预装载寄存器
TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器 
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIMx外设
}

//定时器3通道1输入捕获配置
 

 

 void encoder_Init(u16 ENCODER_TIM_PERIOD,u16 COUNTER_RESET)
{

NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; 
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1); 

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn; 
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; 
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; 
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; 
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
/* Timer configuration in Encoder mode */ 

RCC->APB1ENR|=1<<1;//TIM3时钟使能 

RCC->APB2ENR|=1<<2;    //使能PORTA时钟
GPIOA->CRL&=0X00FFFFFF;
GPIOA->CRL|=0X4400000;//PA6,7浮空输入 

TIM3->DIER|=1<<0;   //允许更新中断
TIM3->DIER|=1<<6;   //允许触发中断
TIM3->SC = 0x0;//预分频器
TIM3->ARR = ENCODER_TIM_PERIOD;//设定计数器自动重装值 
TIM3->CR1 &=~(3<<8);// 选择时钟分频：不分频
TIM3->CR1 &=~(3<<5);// 选择计数模式:边沿对齐模式

TIM3->CCMR1 |= 1<<0; //CC1S='01' IC1FP1映射到TI1
TIM3->CCMR1 |= 1<<8; //CC2S='01' IC2FP2映射到TI2
TIM3->CCER &= ~(1<<1);  //CC1P='0'  IC1FP1不反相，IC1FP1=TI1
TIM3->CCER &= ~(1<<5);  //CC2P='0'  IC2FP2不反相，IC2FP2=TI2
TIM3->CCMR1 |= 3<<4; // IC1F='1000' 输入捕获1滤波器
TIM3->SMCR |= 3<<0;  //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效
TIM3->CNT = COUNTER_RESET; //计数器初始值
TIM3->CR1 |= 0x01;    //CEN=1，使能定时器 
 } 
 

void TIM3_IRQHandler(void)
{
 if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) 
   {
    TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update); 
   }
}

主函数
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "timer.h"
#include "stm32f10x.h"
#include "stdint.h"
#include "stm32f10x_tim.h"
//extern u16   Counter_plus_down;
//extern u16   Counter_plus_up;
//extern u8 flag;
//extern u16 currentCount;
//ALIENTEK战舰STM32开发板实验10
//输入捕获实验  TIM4 B6 B7

//printf("cout= %d \r\n",cout); 

int main()
{
u16 currentCount=0;
    delay_init();       //延时函数初始化   
NVIC_Configuration();   //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
uart_init(9600);  //串口初始化为9600
  LED_Init();      //LED端口初始化
TIM2_Int_Init(700,899); 
TIM2_PWM_Init(700,899);  //不分频。PWM频率=72000/(899+1)=80Khz 180mS
TIM_SetCompare2(TIM2,400);  //45ms高低电平
//TIM3_Cap_Init();
    //TIM3_Configuration();
encoder_Init(1999,0);

   // ENC_Get_Electrical_Angle(uint16_t *degree);
while(1)
{
delay_ms(100);
currentCount=TIM3->CNT;
printf("currentCount:%d\r\n",currentCount);
}
}

青山小树

因为上面三个代码都不能正确检测旋转编码器的个数，我有个疑问，
1）是不是编码器一圈不是1024？如果是脉冲个数一定是1024个，那是不是需要滤波啥的，像我这样直接将A B信号接入stm32单片机并且代码中也没有滤波，是不是就会有计数误
差，可是我的结果跑一圈49000多呀，远大于1024，这是怎么回事呢
2）我的编码器波形是这样的

蓝色的是A信号

黄色的是B信号

需要滤波吗
是硬件滤波 还是软件滤波呢

青山小树

回复【9楼】fanghuiopenedv:
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谢谢您。我之前就下过您的代码了，部分参考了一下，看不懂的地方再请教您。
我后来在输入信号上加了滤波，计数结果就对了。不过还有很多功能没实现，要一步一步写。
再一次谢谢您。

yy叶之舞是秋的讯息

回复【8楼】青山小树:
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这个波形是怎么弄得？我初次接触编码器。望指导

rowen800

多个编码器，如何检测并将编码器的值通过串口发出去呢？

lyh000

楼主，请问你的编码器型号是什么

lyh000

楼主，请问你的编码器型号是什么

xujian468

估计要消抖，不然数据肯定不准