关于stm32编码器的配置以及速度检测的问题

yw455801125

/*
 * 函数名：TIM4_Mode_Config
 * 描述  ：配置TIM4编码器模式
 * 对应引脚：PB6(TIM4_CH1),接绿线；PB7(TIM4_CH2)，接白线。右轮速度检测与方向检测
 * 调用  ：内部调用
 */
void TIM4_Mode_Config(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;               
/*配置IO口以及时钟--------------------------------------------*/
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); 
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);//将GPIO_InitStruct中的参数按缺省值输入
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;        
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);        
/*配置定时器-----------------------------------------*/
/*不滤波，编码器模式3，没转脉冲数334*4  -------------*/
    TIM_DeInit(TIM4);
    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0XFFFF;  //设定计数器重装值  
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; 
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1 ;//设置时钟分割 T_dts = T_ck_int
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数
    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);   
/*编码器模式3，通道1、2为输入，映射到TI1、2上；IC1输入捕获在上升沿；   IC2输入捕获在上升沿；*/
    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器模式3，上升沿捕获
    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);   //启动TIM3定时器
}

求各位帮我看看
我想测小车的旋转速度，能够有速度的正负值。上面是我用库函数配置的编码器模式，不知道还缺什么？
然后顺便问问，编码器模式不是能够向上和向下计数嘛！如果我想算出速度（带正负），首先赋一个中间值（随便说个10000吧），延时10ms吧 如果值变成了5000就可以算的速度是负值，如果是15000就是正值对吧？ 还有这句话（TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数）对后面编码器的向上计数和向下计数有影响吗？
各位大神帮帮忙咯！！

正点原子

帮顶....

yw455801125

有没有会啊？

yw455801125

来人哪！！！！