STM32+MPU6050

851285391@qq.co · 发表于 2015-1-6 10:10:08

我用ARHS程序跑MPU6050，它程序中用陀螺仪加速度计各自计算出重力向量在机体坐标系中映射，然后通过向量叉乘得出夹角误差来修正陀螺仪。我观察陀螺仪单独和四元数积分然后计算出来的重力向量，和加速度计得到重力在三个轴上的分量比较，怎么数值会相差很多？且变化也不一致？

惯性坐标系 · 发表于 2015-1-6 10:10:09

给你说一个思路：
1、程序启动后，先用加速度计计算一个姿态当做初始姿态；
2、用初始姿态和陀螺仪的数据开始四元数更新姿态，这就是陀螺仪独立计算的姿态；
3、同时用加速度计独立计算姿态；
4、两者相比较你就得到你想看的数据了。

惯性坐标系 · 发表于 2015-1-6 10:10:09

回复【5楼】851285391@qq.com:
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惯性导航上有，或者网上搜一下。
求姿态矩阵的，已知加速度测到的是机体坐标系中的数据，重力加速度是导航坐标系的数据。然后根据公式可直接计算姿态矩阵。

惯性坐标系 · 发表于 2015-1-6 11:02:09

你描述的不太对，不知道你看的是什么程序。

851285391@qq.co · 发表于 2015-1-6 11:25:25

回复【2楼】惯性坐标系:
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就是网上的AHRS姿态程序：
//Normalise accelerometer measurement
recipNorm=1/sqrt(ax*ax+ay*ay+az*az);
ax*=recipNorm;
ay*=recipNorm;
az*=recipNorm; // 加速度计测量的重力向量在三轴的分量
// Estimated direction of gravity and vector perpendicular to magnetic flux
halfvx=q1*q3-q0*q2;
halfvy=q0*q1+q2*q3;
halfvz=q0*q0-0.5f+q3*q3;// 陀螺仪和四元数计算出来的重力向量在三轴的分量

// Error is sum of cross product between estimated and measured direction of gravity
halfex=(ay*halfvz-az*halfvy);
halfey=(az*halfvx-ax*halfvz);
halfez=(ax*halfvy-ay*halfvx);

是不是这样呢？因为我想观察它们各自计算姿态得出误差比较。
假如用一个三轴加速度计确定俯仰角和横滚角，要怎么做呢？