L3G4200D陀螺仪传感器，我下了一个驱动代码，不明白输出的X,Y,Z三个值是什么意思，怎么计算角度偏移量，下面附代码

工程师小刘

求大侠好好指点指点啊

zuozhongkai

1、这个只是获取L3G4200D的原始值，
2、L3G4200D是陀螺仪，只能测量角速度，测量不出加速度。
3、速度X时间=路程，同样的：角速度X时间=角度，你可以每10ms测量一次角速度然后乘以10ms的时间就是这10ms内转过的角度。然后一直如此累积计算不就行了么

zuozhongkai

X,Y,Z是绕三个轴旋转的角速度，对角速度积分就是角度了。

工程师小刘

回复【2楼】zuozhongkai:
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void DATA_printf(uchar *s,short temp_data)
{   float temp_dis;
    temp_dis=(float)temp_data*0.07;  //×??????????? ??/??
temp_data=(int)temp_dis;
if(temp_data<0){
temp_data=-temp_data;
    *s='-';
}
else *s=' ';
    *++s =temp_data/100+0x30;
    temp_data=temp_data%100;     //???à????
    *++s =temp_data/10+0x30;
    temp_data=temp_data%10;      //???à????
    *++s =temp_data+0x30; 
}
这个是获得X,Y,Z的代码，你看看是不是获得的是三个轴的加速度，还有在问一下，怎么对角速度积分，不好意思好久没接触高等数学了，忘了

工程师小刘

回复【4楼】zuozhongkai:
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谢谢，现在明白了，太谢谢了

stm

回复【4楼】zuozhongkai:
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你好   我请教一个问题     用陀螺算航向     应该定时读取哪一个轴的数据在乘以时间呢？是不是应该是X轴的数据  还是三轴数据都读取  在融合呢    我制度去X轴的数据     看现象    航向不准啊      求指点

zuozhongkai

回复【6楼】stm:
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一般情况下航向是绕着Z轴旋转过的角度，对陀螺仪的Z轴积分，不过最好用磁力计来做数据融合，要不然累积误差很大的

stm

回复【7楼】zuozhongkai:
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恩  确实   陀螺积分算航向    还得手动对准北向          我手上现在有一个算法    加速度计   陀螺   磁力计的简单叉积融合的  就是网上普遍就能查到的算法       不过用磁的话     受磁场干扰很大     应用在工程上肯定行不通    我想现在用互补滤波来做     可能还是真正没理解互补滤波    不知道应该用那些数据来做输入   还得的继续查资料