CAN NORMAL不能正常收发数据(解决了一半)

hrc2014a

在做环回测试时可以正常收发数据并可捕捉到发送报文的波形。现在在做CAN NORMAL模式程序，CAN不能正常收发数据，

 

关于CAN NORMAL不能正常收发数据 这一个严重的难题，已被卡了好几周了，终于发现问题的关键：

CAN BAUDRATE 没有设置对！！！！！！！！！

 

过程：根据DATASHEET 要配置成1MBps的CAN BAUDRATE（Pclk = 48MHZ）以下三个重要参数为：

BS1 = 4    ――CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_4tq

BS2 = 3,   ――CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_3tq

prescaler = 6 ―― CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 6;

而实际我的STM板子和USB-CAN之间的CAN BAUDRATE只须要500KBps，我的CAN BAUDRATE设置如下：

CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_4tq

CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_3tq

CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 12;

发现还是不能收发………………

直到用尝试到 以下代码：

CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_4tq

CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_3tq

CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 2;

这时我的STM板子发送的CAN报文便可以在USB-CAN上可以接收的到了（但STM板子接收不到USB-CAN的报文），就在这我很大的疑问啦，根据以下公式：

上图来自DATASHEET，以Pclk = 48MHZ算得CAN BAUDRATE是 3MHZ，被吓一跳，此刻，我就怀疑Pclk != 48MHZ,（查 HES ，没有起振）当我在DATA SHEET 的RCC这一章的HIS中的以下说明

意思是：如果HSE振荡器失效，HIS（8MHZ）时钟就会被作为备用时钟源且RCC_CFGR->HPRE = 0 && RCC_CFGR->PRE = 0 所以Pclk =8MHZ,此时再以以下代码

CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_4tq

CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_3tq

CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 2;

得 CAN BAUDRATE =500KBps

 

额外知识：CAN BAUDRATE计算

按以下公式：

设 TS1[3:0] 为 x

设 TS2[2:0] 为 y

设 BRP[9:0] 为 Z;

T = T(Pclk) = 1/f(Pclk);

tq = (z + 1) * T

tBS1 = tq * (x + 1)

tBS2 = tq * (y + 1)

NominalBitTime =  tq + tBS1 + tBS2,代入以上等式最终

NominalBitTime = (3 + x + y) * (z + 1) * T

BaudRate= 1/NominalBitTime= 1/((3 + x + y) * (z + 1) * T) 最终得

BaudRate= f(Pclk) * 1/((3 + x + y) * (z + 1));

 

 

按以上公式 设f(Pclk) = 48 MHZ, 把CAN BAUDRATE配置成1 MHZ, 则

x = 3  &&  y = 2 &&  z =5 便可， 代码为

CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_4tq

CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_3tq

CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 6;

 

 

注：我工程的GPIO配置如下

       //CAN RX CONFIG

       GPIO_CAN_Input.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;

       GPIO_CAN_Input.GPIO_Speed = GPIO_Speed_Level_2;

       GPIO_CAN_Input.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;

       GPIO_CAN_Input.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;

       GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_CAN_Input);

      

       //CAN TX CONFIG

       GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;

       GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_Level_2;

       GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;

       GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;

       GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

       遗憾的是我STM板还是不能收！！

正点原子

帮顶。。。。。

WangPing258

不知楼主现在解决了没有,我也是,回环模式测试OK,正常模式不可以;

hrc2014a

回复【3楼】WangPing258:
---------------------------------
正常模式下收发都不可以么？