【正点原子探索者STM32F407开发板例程连载+教学】第37章 MPU6050六轴传感器实验

q27488 · 发表于 2015-5-3 21:08:25

回复【49楼】正点原子:
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原子哥，这个MPU6050输出的角度带有滤波么？

正点原子 · 发表于 2015-5-5 00:19:35

回复【51楼】q27488:
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没有。

Alone_ · 发表于 2015-5-11 18:16:31

哥们问一下 6050斜着放读出来的初始数据也是0啊之后转动正常

mxgsgtc · 发表于 2015-5-14 16:08:05

真不错，看看

aq6943599 · 发表于 2015-5-24 20:23:55

原子哥我只要一调用 mpu_dmp_get_data就进入HardFault_Handler这个中断函数
在启动文件把堆栈改到9000也不好使啊

aq6943599 · 发表于 2015-5-24 20:34:33

回复【55楼】aq6943599:
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原子哥我的移植成功了，但还有个问题，怎么设置才能让平行地面的角度是零度
而不是初始化时所在的角度为零度啊

正点原子 · 发表于 2015-5-24 22:28:46

回复【56楼】aq6943599:
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这我也不知道改，论坛貌似有个网友改过，不过你得找找了。

lwhqbd · 发表于 2015-5-28 13:30:47

i2c_write，i2c_read，delay_ms和get_ms，原子哥最后这个get_ms是干什么用的啊？？？找来找去找不到定义的地方啊，只找到mget_ms{}这个空函数

龙御沧海 · 发表于 2015-6-5 20:05:43

原子哥问一下加速度的数据如何处理？

龙御沧海 · 发表于 2015-6-5 20:32:39

是让得到的数据除以16384么？

zmin21 · 发表于 2015-6-6 21:05:00

回复【56楼】aq6943599:
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我也很纳闷????但是我也有个读出的不是0的,可是看不出差别.....

zmin21 · 发表于 2015-6-6 21:13:14

回复【53楼】Alone_:
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你找到原因了没?

xyy · 发表于 2015-6-8 14:26:55

你好，我移植到mini板上 IO口定义也换了好像还是没能成功驱动起来。。

xyy · 发表于 2015-6-8 16:25:43

回复【63楼】xyy:
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回复【27楼】飓风:
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你好请问你在mini板上成功了吗

zmin21 · 发表于 2015-6-17 22:33:11

回复【53楼】Alone_:
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把两个位置改一下....MPU6050×?????
//·?????:0,????
//    ????,?§°?
u8 run_self_test(void)
{
int result;
//char test_packet[4] = {0};
long gyro[3], accel[3];
result = mpu_run_self_test(gyro, accel);
if (result == 0x7)                                                   //if (result == 0x3)   这里别用0x03,第一个位置
{
/* Test passed. We can trust the gyro data here, so let's push it down
* to the DMP.
*/
*************************************************************88888

/·?????:0,????
//    ????,?§°?
u8 mpu_dmp_init(void)
{
u8 res=0;
//MPU_IIC_Init(); //??????IIC×???
if(mpu_init()==0) //??????MPU6050
{
res=mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);//?è???ù?è?????????÷
if(res)return 1;
res=mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);//?è??FIFO
if(res)return 2;
res=mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ); //?è?????ù??
if(res)return 3;
res=dmp_load_motion_driver_firmware(); //????dmp????
if(res)return 4;
res=dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation));//?è????????·??ò
if(res)return 5;
res=dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT|DMP_FEATURE_TAP| //?è??dmp????
    DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT|DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL|DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO|
    DMP_FEATURE_GYRO_CAL);
if(res)return 6;
res=dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ); //?è??DMP????????(×??ó??????200Hz)
if(res)return 7;
res=run_self_test(); //×??ì
// if(res)return 8;            //这个屏蔽掉....................................................第二个位置
res=mpu_set_dmp_state(1); //????DMP
if(res)return 9;
}else return 10;
return 0;

就修改这两个位置,可以上电后不全初始化为0

xiao_c · 发表于 2015-6-23 09:21:44

MPU_Set_Accel_Fsr(0); //加速度传感器,±2g

把0改为1，那么量程即应该有±2g改为了±4g，

当去测同一个加速度时，量程改前改后的读数都是一样的（我只研究了Z轴加速度，其他的度数先不看）。

求解释。

apple · 发表于 2015-6-23 14:15:33

原来原子大哥这里有啊，我顶。

风竹 · 发表于 2015-7-6 19:25:56

原子哥，我在我的STM32F103C8T6上移植了MDP，原先没有加MDP的时候读取MPU的地址是可以的，而且是对的，我用定时器3所控制的LED闪烁也是可以正常闪烁的，但是奇怪的是只要在main函数中添加了while(mpu_dmp_init()){}就会导致“死机”，暂且说死机，因为只要一加这个初始化LED灯不再闪烁，连MPU的地址都没法读取了，我的芯片的ROM是64K，RAM是20K，帖子有提到死机可能是堆栈过小的问题，但是怎么更改其大小都没法解决这个“死机”的问题，但是帖子提的是GET——data时候会死机，没提到初始化时候会死机，我找了很久没有找到问题所在，在线调试才点击了两步就卡死没法仿真调试了，望原子哥看到后指点一下

风竹 · 发表于 2015-7-6 20:31:36

回复【68楼】风竹:
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现在发现是只要程序调用到inv_mpu.c和inv_mpu_dmp_motion_driver.c文件的函数时编译程序大小只是7K左右，运行一切正常，但是只要调用到这个两个文件的函数后编译程序大小变为了27K，程序运行不正常，只要t调用到inv_mpu.c和inv_mpu_dmp_motion_driver.c中的任何函数程序都没法运行

凉风习习 · 发表于 2015-7-8 15:08:45

我打开软件后，界面没有完全显示：“打开串口”按钮点击不到；同时不能最大化窗口；
为什么?

信奉3 · 发表于 2015-7-26 16:52:25

回复【6楼】正点原子:
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res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
if(res==MPU_ADDR)//?÷??ID???·
{
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01); //?è??CLKSEL,PLL X?á??????
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00); //?????????????????¤×÷
MPU_Set_Rate(50); //?è?????ù????50Hz
}else return 1;

原子哥 res==MPU_ADDR 这个是不等的吧 MPU_ADDR这个是0x68或者0x69 是0—6位地址寄存器的值而MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG)读的是整个八位寄存器的值吧读出来十进制是209 这个if语句一直都不会进入吧

信奉3 · 发表于 2015-7-26 16:54:02

回复【71楼】信奉3:
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是不是要把res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG）写成res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG）>>1;

正点原子 · 发表于 2015-7-26 19:38:02

回复【70楼】凉风习习:
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你这电脑系统的问题吧，呵呵

正点原子 · 发表于 2015-7-26 19:38:23

回复【71楼】信奉3:
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你可以仿真看看。

信奉3 · 发表于 2015-7-26 20:47:29

回复【73楼回复【74楼】正点原子:
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我打印过按你的写法打印出来是209 如果右移一位打印出来是104也就是0x68

正点原子 · 发表于 2015-7-26 21:39:42

回复【75楼】信奉3 :
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那是你的连线太长了。出问题了。
我们例程测试结果如图：

aa40111 · 发表于 2015-8-4 15:55:01

回复【68楼】风竹:
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你好。我的文体和你一莫一样，，加入这两个C文件中的函数后，调试的时候连主函数也进不去了。你现在解决了吗？

shadowno001 · 发表于 2015-8-10 14:30:07

原子哥你好请问我接磁力计HMC5883L 输出九轴需要怎么改dmp呢困扰很久了真的谢谢原子哥能指导一下谢谢

ZPY在路上 · 发表于 2015-8-28 12:03:22

在F103上用过，目前把F407的移植到F411上的，发现读取器件地址不正确，咋回事

ZPY在路上 · 发表于 2015-8-28 12:08:35

回复【75楼】信奉3:
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问一下怎么解决的，我的打印出来也是209

信奉3 · 发表于 2015-9-8 16:29:52

回复【80楼】ZPY在路上:
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移位，具体左移右移你看wHO am i 那个寄存器只移一位

xiaosi204 · 发表于 2015-12-8 10:23:43

楼主您好，我用了程序是可以跑起来，但是我在主程序的while（1）里面加个延时（大概1~2秒）之后，就一直都在这边跑if(dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors,&more))return 1;
这个是什么问题呢？

还有一个问题就是MPU6050怎么样才能进入待机，然后一到设定的阈值就中断这样的模式呢？您有这样的例程吗？

qq767088818 · 发表于 2015-12-19 18:18:48

原子哥问一下有没有睡眠模式的时候给一个加速度然后自动唤醒的。

qq767088818 · 发表于 2015-12-19 18:20:27

回复【82楼】xiaosi204:
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问题解决了吗我也需要这个，不一定要例程跟我说一下哪个寄存器什么的就可以了

kelly_hemin · 发表于 2016-6-28 16:49:23

谢谢原子老师的讲解。虽然实际应用时，我还是不知道怎么用。。。。。。

yimangke · 发表于 2016-6-29 17:35:22

原子哥你好,我的显示屏显示正常，但是匿名四轴上位机波形无法显示（已经勾选波形线，高级收码设置正确无误），无法显示数据以及飞控状态，我用串口软件观察输出的全是乱码信息，找了好久也没有找到原因，到底是哪里的问题呢？

yimangke · 发表于 2016-6-29 18:40:03

原子哥您好，我在使用STM32F4来驱动MPU6050，读取其原始数据，并利用其自带的DMP实现姿态解算时出现一个问题，找了好久也没有找到原因，到底是哪里的问题呢？结合匿名四轴上位机软件和LCD显示，我的LCD显示屏显示正常，但是匿名四轴上位机波形无法显示（波特率，串口设置无误，已经勾选波形线，高级收码设置正确无误），可是无法显示数据以及飞控状态，我用串口软件观察输出的全是乱码信息，这是什么原因呢?

电子玩霸 · 发表于 2016-7-25 12:31:24

jinzhong 发表于 2015-3-14 11:35
请问这个匿名上位机有下载地址吗？

亲，我按照这个程序移植到STM32F303上面，发现pit,row,yaw为负时还比较正常，当为正数时就很诡异，波动在几百，这是为什么呢

walleva96 · 发表于 2016-10-9 16:13:49

正点原子发表于 2015-3-14 23:24
回复【5楼】jinzhong:
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开发板光盘就有。论坛置顶帖就有开发板光盘资料 ...

关于aux iic 原子是否有过相关的研究。

翡冷翠 · 发表于 2017-6-26 21:08:19

正点原子发表于 2015-4-29 23:00
回复【48楼】详见恨晚:
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请看我们教程。

想问一下原子哥，我在看mpu_dmp_init（）；时，这个函数包含了一个设置陀螺仪的方向函数
res=dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation));//设置陀螺仪方向，然后我就查了一下API的说明，如图，它提到方向是inv_orientation_matrix_to_scalar的输出值，给人的感觉是因该有这个函数，后来就看了一下源程序发现这个函数居然是原子哥自己编写的，但是既然API的说明上有这个函数就因该不要自己编写啊，就很想知道这个函数原子哥是怎么编写出来的