四旋翼的模型参数如何得到

PYPXY · 发表于 2014-12-5 17:42:38

求助：

小弟最近在做四轴，还都没有飞起来。

设计是通过MPU6050测出姿态信息（卡尔曼滤波），然后由PID控制姿态悬停。

但是现在有几个问题:

1，四旋翼的对象模型不知道，导致PID参数（Kp，Ki，Kd）无法设置。

2，四旋翼的使用商业电调（PWM波控制电机），如何得到由PWM的占空比到姿态角的控制流程呢，比如姿态角（或角速度）的反馈应该加到哪儿呢？？

正点原子 · 发表于 2014-12-5 22:45:53

帮顶。。。。

wangyan915205 · 发表于 2014-12-6 00:39:07

学问大着呢，多看别人的例程。我是这样想的，不参考別人代码能把玩具飞起来，那是天才或者大牛人。

PYPXY · 发表于 2014-12-6 09:34:16

回复【3楼】wangyan915205:
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嗯嗯，多看别人的例程，觉得别人的程序好难读

wangyan915205 · 发表于 2014-12-7 00:06:58

能看懂别人的代码也是一种能力！

jonewang · 发表于 2016-2-14 13:51:53

顶一个！

ltc1994 · 发表于 2016-2-14 20:03:30

crazepony的代码可以看看

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