我想用STM32做一个平衡杆小车，求各位大神指点~~~

恐高的天行者

本人刚开始学STM32想拿一道省赛的题试试手，设计一辆小车，在上面安装一个倒立摆，控制小车使摆杆保持垂直倒立状态，求各位大神出出意见，谢谢。（新手实在没办法才来论坛求救，我不知道PID到底要怎么具体的运用到程序当中，能不能聚一点具体的之类的）

正点原子

这个题目挑的有点难啊，呵呵
楼主有思路没有？

Scy

先把STM32的资源全部学完了，再来做题吧，不然你会痛不欲生

1376115749

PID属于矫正环节，你这个感觉原理跟平衡车一样，你应该会画传递函数图吧，传递函数会有一个反馈环节，这样会组成一个环，其实这个环就是C语言中的一个循环，而PID的计算属于这个环里面的一个组成部分：例如下面的程序：
typedef struct ID
{
double SetPoint; //设定目标
double roportion; //比例常数
double Integral;   //积分常数
double Derivative; //微分常数
double LastError;    //ERROR[-1]
double revError;     //Error [-2]
double SumError;    // Sum2 of Errors
}PID;

/*======================================
 位置式PID 计算
=======================================*/
double IDCalc(PID *pp, double ActualPoint)
{
double dError, Error;
Error = pp->SetPoint - ActualPoint;   //偏差
pp->SumError += Error;   //积分
dError = Error - pp->LastError;   //当前微分

pp->revError = pp->LastError;
pp->LastError = Error;

return (pp->roportion * Error    //比例项
+ pp->Integral * pp->SumError     //积分项
+ pp->Derivative * dError         //微分项
);
}

void IDInit(PID *pp)
{
memset(pp, 0, sizeof(PID));
}


void main(void)
{
PID sPID;
double rOut;
double rIn;
PIDInit(&sPID);
sPID.Proportion = 0.5;
sPID.Integral = 0.5;
sPID.Derivative = 0.0;
sPID.SetPoint = 100.0;

for(;;)
{
rIn = sensor();
rOut = IDCalc(&sPID, rIn);
actuator(rOut);
}
}


这个是一个大概，不过你最好先熟悉一下stm32的资源，加油！！！

恐高的天行者

回复【4楼】1376115749:
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谢谢

恐高的天行者

回复【2楼】正点原子:
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大致有点思路，因为有同学做出来过，所以想试试。

正点原子

回复【6楼】恐高的天行者:
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试试吧

XUKAI

不是这么搞得吧，直接用电机控制比较容易