MPU6050移植到STM32F103C8T6

zxcencheng1991 · 发表于 2014-11-18 14:04:42

大家好，我第一次发帖，请各位多多包涵。
   我移植原子哥的STM32F407的MPU6050 6轴传感器实验到STM32F103C8T6中，
IO口对应如下：   MPU6050                STM32F013C8T6
                              SCL                         PA5
                              SDA                       PA7
                              AD0 (接地)
                              INT                         PA15(程序中未用到)
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myiic.c中 iic端口配置函数如下：
void IIC_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE );
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP ;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
IIC_SCL=1;
IIC_SDA=1;
}
myiic.h中 iic端口定义如下：
#define SDA_IN() {GPIOA->CRL&=0X0FFFFFFF;GPIOA->CRL|=0X80000000;}
#define SDA_OUT() {GPIOA->CRL&=0X0FFFFFFF;GPIOA->CRL|=0X30000000;}
#define IIC_SCL    PAout(5) //SCL
#define IIC_SDA    PAout(7) //SDA
#define READ_SDA   PAin(7) //输入SDA

在main 函数中调用了MPU_Init(); 返回0 证明已经初始化成功了，mpu_dmp_init()；也是返回了0 也证明初始化成功了但是
mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw);返回了1
因为
if(dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors,&more))return 1;

大家帮我分析一下，谢谢大家。