关于用PWM控制电机速度的问题

鹅卵石的天空 · 发表于 2014-11-18 13:15:41

今天打算用手机控制之前做的那个小车，出了点问题，就是小车的速度是将下来了，可是小车一直颤抖的不行，有点走走停停的感觉，貌似是PWM除了问题，可检查了半天也不知道是哪里错了，程序就是之前做的那个，没有改什么，几天一试就不行了。搞了半天也还是不行，请教各位大神。
下面是关于PWM的代码，用的就是原子哥的。

[mw_shl_code=c,true]uint16_t CCR2_Val_Car_Normal_Speen = 70; void Init_steering(void) { TIM3_Int_Init(199,7199); TIM3_PWM_Init(199,7199); //PWM频率 = 50Hz } void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //时钟使能 //中断优先级NVIC设置 //HCRS04_TIM3_NVIC_Init(); //定时器TIM3初始化 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位 TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM3中断,允许更新中断 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); } //TIM3 PWM部分初始化 //PWM输出初始化 //arr：自动重装值 //psc：时钟预分频数 void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //使能定时器3时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3, ENABLE); //初始化TIM3 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位 //初始化TIM3 Channel2 PWM模式 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性高 //舵机转向控制 TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); /* PWM1 Mode configuration: Channel2 */ //TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 100 ; //TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //控制电机的速度 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR2_Val_Car_Normal_Speen; TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2 TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器 /*超声波检测部分用到的PWM*/ TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =200 ; TIM_OC3Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure); //初始化外设TIM3 OC3 TIM_OC3PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);//使能TIM3在CCR1上的预装载寄存器 //TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE); TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIM3 Steering_Move_Middle(); }[/mw_shl_code]

不知道，哪里错了，小车有点走走停停的感觉，请教啊！