【步进电机平衡小车问题】站立没问题，问问过来大神要行走？

东阳马苏 · 发表于 2014-11-17 22:18:55

如图，不知道如何走不会摔倒。没有用PID，因为没有速度反馈，但是可以根据角度调整步进电机转速。在淘宝看到有得卖，所以确定是能走的，就是不知道比较稳定的思路。

2013的弹子球 · 发表于 2014-11-17 22:18:56

回复【9楼】东阳马苏:
---------------------------------
不用改变角度值直接在最后给pwm值的时候改变数值，不用加太多，不然回不来。。。。这样就可以实现前进后退转向等。如果采用角度的话，。。。这是很简单的高中物理啊。。。。只有加速它才能平衡。。。。匀速平衡不了啊。。。。

正点原子 · 发表于 2014-11-17 22:32:21

帮顶....

2013的弹子球 · 发表于 2014-11-17 23:46:55

步进电机还要啥速度反馈，转速不已经定了么，用PID呗，你买的是模块直接就出卡曼滤波后的结果了

东阳马苏 · 发表于 2014-11-18 10:31:48

回复【3楼】2013的弹子球:
---------------------------------
滤波什么的不是什么重要的东西，步进电机使用a4988驱动，一个脉冲就一步，速度由步距决定，就 1、1/2、1/4、1/8、1/16四种，我不知道PID在这里何用...

2013的弹子球 · 发表于 2014-11-18 12:40:43

回复【4楼】东阳马苏:
---------------------------------你的已经是模块吧，不过我做的时候没有滤波是不行的，你的那个是模块直接输出滤波后的了，不用滤波了，但是你要让他稳定必须得有速度反馈啊，你要想要他稳定在那儿，不光要有位置（角度），还要有（角速度）这方面啊，I不一定要，但是D是得要的

东阳马苏 · 发表于 2014-11-18 14:02:45

欧，谢谢指导，我试一下。

ofourme · 发表于 2014-11-18 14:31:52

楼主步进电机哪里买的？

东阳马苏 · 发表于 2014-11-18 15:14:02

回复【7楼】ofourme:
---------------------------------
淘宝，带支架。

东阳马苏 · 发表于 2014-11-25 10:58:22

回复【5楼】2013的弹子球:
---------------------------------
问问高手，你的车如何行走？网上说加一个恒定速度，表示不太理解。
我试过的方法：
1.改变平衡的角度值，使其倾斜。结果：加速行走后跌倒。
2.关闭平衡程序让轮子转一下，给个初速度，再打开平衡程序。结果：小车不走。

东阳马苏 · 发表于 2014-11-25 13:38:39

回复【10楼】2013的弹子球:
---------------------------------
加速才会产生力，所以速度会越来越大，最后速度过快...
现在我把步进电机速度分级：0~150，用定时器和步距角改变同时控制速度，使速度连续。
之前速度只有四级时，貌似只能站立不能走。

2013的弹子球 · 发表于 2014-11-25 14:10:44

回复【11楼】东阳马苏:
---------------------------------
加油

东阳马苏 · 发表于 2014-12-6 21:21:46

回复【5楼】2013的弹子球:
---------------------------------
speed = kp * 角度 + ki * 线速度 + kd *加速度，
kp = 2, ki = kd = 0, 到时候最稳定，
加入ki，抖动，不稳定。
加入kd，抖动，更加不稳定。

请问有没有见过这样的情况？

2013的弹子球 · 发表于 2014-12-8 01:00:02

回复【13楼】东阳马苏:
---------------------------------
对角度和角速度进行pd控制即可，注意到底反馈的正负，不然就会出现不稳定的情况。

2013的弹子球 · 发表于 2014-12-8 01:01:05

先仔细看一下pid原理，然后就是可以不用i，这里没有静差可以不用i

XUKAI · 发表于 2014-12-8 20:06:32

回复【15楼】2013的弹子球:
---------------------------------
那硬件真的比较好

东阳马苏 · 发表于 2014-12-9 13:26:55

回复【15楼】2013的弹子球:
---------------------------------
P是为了响应的大小，对应角度。
I对应误差出现后的修正，对应速度误差。
D防止误差出现，对应线速度。

各种调试得不到小车行走的效果，它甚至保持15°倾斜站立都不走。
我怀疑是控制方式问题，
人家是定时器+PWM给直流电机，我的是定时器控制送脉冲的速度给步进电机。

2013的弹子球 · 发表于 2014-12-9 16:03:04

回复【17楼】东阳马苏:
---------------------------------
额。。这么屌。。倾斜站立。。。这里可以不加I。。。应该是行的，既然别人都做出来了

扬帆起航 · 发表于 2015-2-18 23:36:35

回复【3楼】2013的弹子球:
---------------------------------
不用码盘调速，PID只调P，能站起来吗？

ofourme · 发表于 2015-2-19 00:26:52

回复【19楼】扬帆起航: ---------------------------------
不可以吧。

扬帆起航 · 发表于 2015-2-19 10:44:35

回复【20楼】ofourme:
---------------------------------
一定要用码盘吗

ofourme · 发表于 2015-2-19 18:52:16

回复【21楼】扬帆起航:
---------------------------------
步进电机的话不用码盘啊。我是说不能只调角度p，还得考虑角加速度d。

扬帆起航 · 发表于 2015-2-19 20:39:58

回复【22楼】ofourme:
---------------------------------
那是不是先要确定P，然后再调D

扬帆起航 · 发表于 2015-2-19 20:40:17

回复【22楼】ofourme:
---------------------------------
我的是直流减速电机

ofourme · 发表于 2015-2-19 23:27:56

回复【23楼】扬帆起航:
---------------------------------
不用码盘的话应该很难写程序吧。自己动手试一下吧，我之前也是靠蒙靠感觉的试了好几组参数。或者你再百度找一下资料吧。

llnid · 发表于 2015-2-20 13:14:38

帮顶
帮顶
帮顶

伤剑使者 · 发表于 2015-2-24 19:47:56

多看一下倒立摆的资料相信较能理解

supercm · 发表于 2015-3-29 20:45:49

跪求楼主的代码,谢谢

东阳马苏 · 发表于 2015-3-31 23:13:27

回复【28楼】supercm:
---------------------------------
没成功那...

supercm · 发表于 2015-4-6 16:29:51

回复【29楼】东阳马苏:
---------------------------------
不是可以站起来了吗？

supercm · 发表于 2015-4-6 16:31:29

回复【29楼】东阳马苏:
---------------------------------
因为我的车模和楼主一模一样，楼主可以发代码给我吗？

东阳马苏 · 发表于 2015-4-15 19:33:16

回复【31楼】supercm:
---------------------------------
现在咋样？

supercm · 发表于 2015-4-16 09:50:30

回复【32楼】东阳马苏:
---------------------------------
现在还是不能站起来，搞了很多天了，我想看看你的代码，谢谢啊

supercm · 发表于 2015-4-16 09:52:04

回复【32楼】东阳马苏:
---------------------------------
可以给QQ交流下吗？

supercm · 发表于 2015-4-16 09:57:36

回复【32楼】东阳马苏:
---------------------------------
真的很需要啊

东阳马苏 · 发表于 2015-4-16 16:19:19

回复【35楼】supercm:
---------------------------------
上次不是给你发过一个吗？

supercm · 发表于 2015-4-16 16:50:20

回复【36楼】东阳马苏:
---------------------------------
嗯嗯，收到了，非常感谢，可以加QQ交流吗？

supercm · 发表于 2015-4-16 17:07:12

回复【36楼】东阳马苏:
---------------------------------
请问你是用什么驱动步进的？

smz1650087036 · 发表于 2015-4-16 22:09:40

同求程序代码，最近在做这个。1650087036@qq.com相互交流

BRAVE_圣 · 发表于 2015-4-17 16:49:33

我的小车加大了位移参数，然后可以使得车子向前走，现在正打算循迹

东阳马苏 · 发表于 2015-4-17 22:40:01

回复【40楼】BRAVE_圣:
---------------------------------
用编码电机吗？

BRAVE_圣 · 发表于 2015-4-18 09:49:59

回复【41楼】东阳马苏:
---------------------------------
直流减速电机，带光电编码盘,用于测速

Grus · 发表于 2015-7-15 13:53:41

楼主，最近集训在做这个平衡车，但是算法，有很大的问题/。可以发下你的代码看下交流下么？qq772711441

哈哈哈123 · 发表于 2015-8-23 17:25:46

求代码交流QQ247418361

哈哈哈123 · 发表于 2015-8-30 11:32:08

你的车制作成功了吗

无休 · 发表于 2016-5-10 12:45:35

楼主，还在吗？您的这个作品现在做成什么样了？可以交流下吗？

土豆呼叫地瓜 · 发表于 2017-8-8 16:26:00

我看了一下这个，做的和楼主的差不多，目前就是无法站立，其他的应该没问题，帖子这么久远了，不知道楼主的代码是否还在？

帐号		自动登录	找回密码
密码			立即注册

【步进电机平衡小车问题】站立没问题，问问过来大神要行走？

最佳答案

浏览过的版块

原子哥极力推荐 /2

【步进电机平衡小车 问题】站立没问题，问问过来大神要行走？

最佳答案

浏览过的版块

原子哥极力推荐 /2

【步进电机平衡小车问题】站立没问题，问问过来大神要行走？