发帖给自己打气，关于STM32F4小四轴

登云钓月 · 发表于 2014-10-30 10:55:31

自己做四轴也有好长时间了。前段时间画了一个90mm的四轴。主要硬件STM32F4、OV2640、TF卡、MPU6050、BMP085、HMC5883、遥控用了NRF24l01、同时自己也画了一块WM-G-MR-09的WIFI的小板子，接口上兼容24l01的。

下面说一下现在90mm四轴的调试情况：
1. 跟着论坛前辈们学习，看别人的代码，到自己跟着被人思路一步一步调试自己的代码，小四轴也算是能飞起来了，可不是很稳，在小房间了测试，飞了一会就撞墙了，没去过空旷的地方测试过。
2. 遥控方面，自己有一个USB游戏手柄，可以直接插在电脑USB上，然后自己利用LabVIEW写一个简单的上位机，再通过USB转串口发遥控数据发送给51单片机，51单片机端加油24l01，可以实现遥控功能，同时LabVIEW也可以显示一些数据和对四轴PID参数等进行设置。同时自己也在以前遥控直升机上拆下来两个遥感电位器，自己用51单片机焊接了一个小板子，可以遥控。
3. OV2640方面，OV的时钟是单片机PA8端口输出的，本来想利用OV2640拍照，直接输出JPEG格式的照片保持在TF卡中，可实际调试中图片只有上一半，且颜色为绿色，在论坛里发帖咨询过，未果。
4. WM-G-MR-09，利用RTT关于WM-G-MR-09的例程，能读出序列号，可不能联网，自己没做过多少操作系统，没找出原因。

现在感觉四轴90mm有点大了，有点重，导致控制起来比较笨拙，机动性很差，而且飞一小会就没电了，所以现在改成80mm的。PCB可用面积一下子小了好多，而且打算画双面板，难度提升了不少。

下面是关于板子的截图：
90mm 顶层：