做一个直流电机往返的项目，没有机械零点（判断点），在往返途中有几个停顿点，用什么方法可以是这几个点较为精确的停顿，用PID可以做到吗？

majay123 · 发表于 2014-10-27 10:11:45

做一个直流电机往返的项目，没有机械零点（判断点），在往返途中有几个停顿点，用什么方法可以是这几个点较为精确的停顿，在上面没传感器，用PID可以做到吗？
如果可以用PID做到的话，那具体要反馈哪个参数，调节那个参数？求助论坛的前辈高手，谢谢！！

jermy_z · 发表于 2014-10-27 10:14:58

直流电机难。。。

考虑步进电机吧

majay123 · 发表于 2014-10-27 10:19:14

回复【2楼】jermy_z:
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主要是电机不能换

majay123 · 发表于 2014-10-27 10:22:57

可以用PID来实现吗

majay123 · 发表于 2014-10-27 10:31:59

有编码器de

ExiBQ · 发表于 2014-10-27 10:34:55

用编码器或许可以

ricefat · 发表于 2014-10-27 11:11:15

在行进轨道上加入接近开关，开关触发时候电机断电，但是需要考虑运动惯性，因此开关位置需要人工仔细调整
此方式只能保证大概精确，若要精确控制，还是需要加入轴编码器或是更换为步进电机

majay123 · 发表于 2014-10-27 11:23:04

回复【7楼】ricefat:
---------------------------------不能放接近开关的，有编码器的，但是还是不精确，时间长了误差很大，要连续工作8小时，用PID可以实现吗？

wangyan915205 · 发表于 2014-10-27 12:46:49

PID一般用于稳定电机运行速度，使电机速度不至于突变，提高抗干扰；即便如此，精确的位置控制也需要传感器辅助；数控机床的刀架运动控制也是这样的。如果不用传感器而要在准确位置停顿，我觉得很难。

一家之辞。

kassandra · 发表于 2014-10-27 13:21:55

这个肯定需要传感器辅助，PID这个只适合做稳态或跟随类的控制，在停顿点可以放置临近电门吗？是无刷直流还是有刷的？

majay123 · 发表于 2014-10-27 13:55:47

回复【10楼】kassandra:
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回复【10楼】kassandra:
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是无刷的

majay123 · 发表于 2014-10-27 13:56:38

回复【9楼】wangyan915205:
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如果头尾有2个霍尔传感器呢

ricefat · 发表于 2014-10-27 13:56:53

回复【8楼】majay123:
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运动部件都有质量的，单纯PID无法满足定位要求

ricefat · 发表于 2014-10-27 13:59:10

回复【12楼】majay123:
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霍尔也只是起到开关作用吧，无论是机械还是积分电路，都会有误差，连续8小时的累积误差会很大了。没有其他的定位措施，运行过程相当于开环，无法保证准确的

majay123 · 发表于 2014-10-27 14:27:35

回复【14楼】ricefat:
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我用的是冯哈伯的电机，内带编码器的

shihantu · 发表于 2014-10-27 17:19:51

有编码器就不应该出现误差积累 , 顶多只有开机误差 .

ricefat · 发表于 2014-10-27 17:21:21

回复【15楼】majay123:
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编码器能为你提供转速，如果是丝杠或是齿轮传动应该能为你提供一个相对精确的位置。但你需要在控制上考虑机械误差以及惯性，也不容易停准位置

shihantu · 发表于 2014-10-27 17:38:26

回复【17楼】ricefat:
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编码器还可以提供精确的增量位置 .

感觉在大部分的电子论坛 , 都被什么 " 增量式PID " 和 " 绝对式PID " 弄晕了 .

wangyan915205 · 发表于 2014-10-27 22:52:20

所谓" 增量式PID " 和 " 绝对式PID "我没有听说过，只听说过" 增量式编码器" 和 " 绝对式编码器"（其实就是带光栅的速度传感器）；它们与伺服电机搭配使用，可以精确定位。

shihantu · 发表于 2014-10-28 10:33:45

回复【19楼】wangyan915205:
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1. 绝对式编码器不一定是带光栅 , 带光栅也不一定是绝对是编码器 . 另外 , 速度传感器这个名词太笼统 , 编码器本身是位置型传感器 , 微分得到的速度是有量化噪声的 , 典型的旋转型速度传感器是无解角旋转变压器 , 典型的直线型速度传感器是流速计 ( 不是测量固体间速度 , 但有根据此原理做出的测量固体间速度的传感器 , 没有广泛传播的专有名词 ) .

2. 传感器与电机组合 , 可以认为是伺服电机 , 没有传感器闭环的电机还是普通电机 , 最多是某些机电参数比较好而已 , 比如扭矩波动 .

kassandra · 发表于 2014-10-29 00:48:13

回复【19楼】wangyan915205:
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数字控制系统若涉及到PID控制，只能使用增量式PID，绝对式的只是理论研究，需要累计自从系统启动以来的所有历史误差（对误差按时间积分），若系统不稳定，累计的历史误差将会无穷从而导致内存溢出；增量式PID在数字控制系统中只需要保存上次的输出，以及上次采样误差两个历史参数，本次采样后的输出=上次输出+输出变化量，对于PI调节，因不涉及微分调节，这个输出变化量=Kp*(本次采样误差-上次的采样误差)+Ki*本次采样误差 Kp为比例系数，Ki为积分系数，和采样周期有关系的

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