关于AVR单片机的问题3

wangxd5429 · 发表于 2014-9-16 10:27:55

各位高手，小弟正在基于AVR单片机开发一款智能小车，正在开发超声波测距兼避障功能，测试发现测距的数据超出有效范围。调试发现如果屏蔽掉避障操作，只是保留超声波测距功能，则距离数据可以正确显示。同时，调试发现：计算距离是通过外部中断2实现的，用定时器计数，数值过大。请教其中的原因。主函数部分代码如下：

void main(void)
{

MCUCSR |= BIT(7);
        MCUCSR |= BIT(7);

        init_devices();

        while(1)
        {
            LCD_write_string(0,0,"CCFROBOT");
            LCD_write_string(12,0,"CSB");
            LCD_write_string(0,1,"SPACE:");
            CSB_data=CSB_data*1.72*8/100;

            if (CSB_data>400)
            {
               LCD_write_string(7,1,"Err!");
            }
            else
            {
                change(CSB_data,Data);
                LCD_write_string(7,1,Data);
                LCD_write_string(12,1,"CM");
            }

            start_SB();

        if ((L_BZ!=0)&&(CSB_data>=20)&&(R_BZ!=0))
           {
               pwm(250,250);
               forward;
           }
           else if ((L_BZ!=0)&&(CSB_data<=20)&&(R_BZ!=0))
           {
               pwm(220,250);
               back;
               delay_nms(5);
           }
           else if((L_BZ==0)&&(CSB_data<=20)&&(R_BZ==0))
           {
               pwm(220,250);
               back;
               delay_nms(5);
           }
           else if((L_BZ==0)&&(CSB_data<=20)&&(R_BZ!=0))
           {
               pwm(250,250);
               right;
               delay_nms(5);
           }
           else if((L_BZ==0)&&(CSB_data>=20)&&(R_BZ!=0))
           {
               pwm(250,250);
               right;
               delay_nms(5);
           }
           else if((L_BZ==0)&&(CSB_data<=20)&&(R_BZ!=0))
           {
               pwm(250,250);
               right;
               delay_nms(5);
           }
           else if((L_BZ!=0)&&(CSB_data>=20)&&(R_BZ==0))
           {
               pwm(250,250);
               left;
               delay_nms(5);
           }
           else if((L_BZ!=0)&&(CSB_data<=20)&&(R_BZ==0))
           {
               pwm(250,250);
               left;
               delay_nms(5);
           }

       delay_nms(150);
       }