寄存器FR1和FR2的设置值是用来和接受到的报文比较的吗？

kelly_li

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;  //过滤器0
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; 
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位 
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;////32位ID
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0

红色部分的设置是用来和接受到报文比较的吗？如果与设置/期望的电平一致则报文被接受，不一致则被丢弃，是这么理解的吗？

正点原子

这个要根据你的CAN_FilterMode来决定的。详细的 ，你可以看下我们的STM32开发指南教程。