2014年江苏省电子设计竞赛A题（TI杯）：四旋翼飞行器比赛作品

1201yuge · 发表于 2014-8-18 19:10:04

昨天下午在南京师范仙林校区结束了今年的TI杯。之前为本次的电子设计竞赛准备了一个多月，始终觉得不可能会出飞行器的题目（因为去年已经出过了一回），所以就没准备到这方面的东西，到比赛清单出来才发现，今年的控制类题目居然就是四轴飞行器。之前没玩过四轴，而且有要求必须使用TI的芯片，所以无奈之后只能硬着头皮上，用msp430f149做飞控了，只有8MHZ的频率，内部资源也没有stm32的多，所以采用两块芯片一起，一块控制姿态，一块做任务用。经过十天左右的奋战，算是勉强完成了作品。（下面附作品图和源代码）

作品简介：
1.机架是上一届准备国赛前买的（但是后来做的是倒立摆），电机是空心杯（2000转/min），电池是11.1V的航模电池
2.采用2块msp430f149最小系统做飞控板，一块用来姿态控制，一块用来完成题目要求，两者之间通过串口通信
3.陀螺仪用的是MPU9150（九轴），自带有地磁传感器，不需要再加地磁传感器
4.数据融合是靠MPU9150的内部DMP处理输出（该部分程序时移植32单片机的，针对430的时钟频率对该部分程序做了一些调整）
5.姿态控制算法是PID

图片：

下面有后来录制的一点小视频，比赛的时候不好录像。因为比赛要求是自动起飞和降落，以及向指点方向地点飞行，就在小教室里面飞，没有什么看头，等过些天我把遥控器做出来，再给大家录段好看的视频。。。。。
http://v.youku.com/v_show/id_XNzU3ODEzMzky.html
加遥控器之后的首飞视频：
http://v.youku.com/v_show/id_XNzU4ODYyNTQw.html
源代码：

若水三千 · 发表于 2014-8-18 20:26:23

犀利…………………………………………………………

京江自动化 · 发表于 2014-8-18 22:42:09

你是江苏大学的吧秦导牛的一b的

正点原子 · 发表于 2014-8-19 00:15:10

不错，cool

正点原子 · 发表于 2014-8-19 00:34:27

顶楼主。。。。

huang_4115 · 发表于 2014-8-19 08:41:54

感谢分享!!

shibusha · 发表于 2014-8-19 08:48:51

不错，感谢分享！

黑夜之狼 · 发表于 2014-8-19 09:16:57

赶紧过来观摩观摩

1201yuge · 发表于 2014-8-19 09:50:08

http://v.youku.com/v_show/id_XNzU3ODEzMzky.html
这是后来录制的一点小视频，比赛的时候不好录像。因为比赛要求是自动起飞和降落，以及向指点方向地点飞行，就在小教室里面飞，没有什么看头，等过些天我把遥控器做出来，再给大家录段好看的视频。。。。。

1201yuge · 发表于 2014-8-19 09:51:19

回复【3楼】京江自动化:
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是的，我是电气学院这边的，你也参加了吗？你们京江那边也有同学过来电源组的

1201yuge · 发表于 2014-8-19 09:53:49

回复【5楼】正点原子:
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谢谢原子哥！

京江自动化 · 发表于 2014-8-19 10:05:53

回复【10楼】1201yuge:
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我在江大读研，

1201yuge · 发表于 2014-8-19 10:28:18

回复【12楼】京江自动化:
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哦哦，原来是遇到学长了。话说我们实验室挺多人在这个论坛里头的，msp430里头那个标志COOL的两轮车也是我们实验室的人发表的

呆呆Three_D · 发表于 2014-8-19 11:44:43

楼主这么厉害，肯定实现了全部要求，省一了吧。

745021926 · 发表于 2014-8-19 12:31:51

呵呵，不小心点进来了～

1201yuge · 发表于 2014-8-19 12:37:27

回复【15楼】745021926:
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超哥？不好好考研，还逛论坛啊？

1201yuge · 发表于 2014-8-19 12:38:19

回复【14楼】呆呆Three_D:
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没有，后面的任务位置闭环没做好，有挺大的误差。。。。

培大少 · 发表于 2014-8-20 08:46:50

楼主好厉害。。。炸天了。。。顶一个

京江自动化 · 发表于 2014-8-20 19:51:26

回复【13楼】1201yuge:
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你是不是今天在楼下调飞行器了啊

1201yuge · 发表于 2014-8-20 21:49:16

回复【19楼】京江自动化:
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是的。。。自己做了一个遥控器。。。。。

1312899466 · 发表于 2014-8-21 11:34:12

回复【10楼】1201yuge:
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部长果然厉害！必须顶！！

1201yuge · 发表于 2014-8-21 14:56:33

回复【21楼】1312899466:
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你是？

745021926 · 发表于 2014-8-23 13:36:25

回复【16楼】1201yuge:
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逛论坛已经是习惯了....改不过来的不过这段时间确实来得少了

fz123 · 发表于 2014-8-23 14:34:18

楼主最后一张图片是不是控制飞机的，看了代码感觉像少了一个，请楼主帮忙解释下

1201yuge · 发表于 2014-8-23 16:43:25

回复【24楼】fz123:
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恩恩，省赛题目要求的，任务二要求通过按键设置飞机的飞行方向，距离和高度。因为考虑到不好把液晶和按键都做到飞机上，所以按键设置这部分和飞机是分开的。到任务二的时候在通过该板子设置好，然后用三根串口线跟飞控上的单片机连起来，把设置内容发过去。然后拔线，确定之后3秒自动起飞。。。。

开荤的唐僧 · 发表于 2014-8-26 09:35:34

各位大神，我不会弄，但是我现在希望能帮公司招几个牛逼人来做这个，有意请回复啊

yangpeng061 · 发表于 2014-8-27 12:14:59

这犀利，顶顶顶

申继鹏 · 发表于 2014-8-28 17:57:27

回复【9楼】1201yuge:
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看来有必要去楼主那边观摩观摩了，我是江科大的，今年选错了题目，痛心不已啊，，，，我们十几个队都没有做四轴的，敢明年我也参加做个玩玩。听说你们学校三个一等奖，有一个就是楼主的吧？

1201yuge · 发表于 2014-8-31 09:04:55

回复【28楼】申继鹏:
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不是，我们只是二等奖。。。

中奥ol · 发表于 2014-11-1 10:22:05

怎么没有msp430x16x.h

1201yuge · 发表于 2014-11-2 20:39:34

回复【30楼】中奥ol:
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其实用msp430x14x.h和msp430x16x.h基本上是一样的，因为两种单片机除了169比149多了DAC之外，其他基本上没什么区别

wzx211nd · 发表于 2014-11-10 13:45:30

牛，不错。不过挺花银子的

1201yuge · 发表于 2014-11-11 09:50:13

回复【32楼】wzx211nd:
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还好，学校报销，不是自己买的

jonewang · 发表于 2016-2-14 13:58:55

谢谢楼主的分享！

Wolkenthrut · 发表于 2016-3-5 23:17:53

好厉害，楼主学了多长时间的单片机？

xjstudystm · 发表于 2016-6-27 09:24:20

很不错，顶一个！！！！

a734425149 · 发表于 2016-7-18 18:24:28

有没有详细点的资料啊，大神

CAUC190146233 · 发表于 2020-8-3 17:35:33

牛逼，膜拜

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