双环PID该怎么嵌套，求帮忙

Mr.kevin · 发表于 2014-8-17 21:10:25

这两天在做一阶倒立摆，双环PID控制步进电机两个编码器（一个测摆杆角度一个测电机转速），角度的PID弄好了现在摆杆能直立起来但是转一两圈就倒了，所以需要加速度闭环，但是不知道角度的pid和速度的Pid该怎么嵌套在一起，分别计算出控制量然后让输出量叠加在一起吗？有没有类似的代码分享一下，或者提供思路，在下先谢了！

STM32VBT6 · 发表于 2014-8-17 21:53:49

顶一个！好高深，没玩过。。。。。。。。

正点原子 · 发表于 2014-8-17 22:23:00

帮顶.....

Scy · 发表于 2014-8-17 22:53:27

两个pid的关系是串联（pid1的输入是（目标平衡点-当前角度），输出是步进速度，pid2的输入是（目标速度-步进速度），输出是目标平衡点）

Mr.kevin · 发表于 2014-8-19 11:29:03

回复【4楼】Scy:
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PID2怎么输出是目标平衡点？目标平衡点不是PID1的设定值么？

awsawzj · 发表于 2014-8-20 08:34:38

一个PID的输出作为另外一个PID的输入

awsawzj · 发表于 2014-8-20 08:37:36

回复【5楼】Mr.kevin:
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输出是实际的平衡点，要反馈回去

Jalon · 发表于 2014-8-20 20:59:50

搞清楚了输入量和输出量即可

Mr.kevin · 发表于 2014-8-21 14:33:51

回复【7楼】awsawzj:
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输出是平衡点？平衡点不是确定的180度吗？我的代码是这样写的，先通过一个编码器测摆杆的角度范围是0-360度作为测量值1 ， 180度为设定值1，然后通过PID计算出控制量1，再把这个控制量作为下一个PID的设定值2，通过另一个编码器测电机转速作为下一个PID的测量值2 再计算出控制量2 ，最后根据控制量2 控制电机的转速。也即角度外环，速度内环嵌套。这样对不对？

Mr.kevin · 发表于 2014-8-21 14:34:46

回复【8楼】Jalon:
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具体怎么个思路呢？

jasonlin · 发表于 2014-10-10 10:41:17

首先你先把速度环给搞好，速度环的输出直接给到PWM输出作为速度的收敛控制，这是角度闭环控制的前提、、、然后再搞角度PID闭环，它的输出是给到速度环的输入，作为角度的收敛控制

电子蛋 · 发表于 2015-4-27 12:41:45

回复【9楼】Mr.kevin:
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你好我也刚做倒立摆，和你控制方法一样，请问你这样控制调出来了吗？网上也看到有人说第二个PID是输出平衡点有点不理解

name6173 · 发表于 2015-6-10 13:59:56

http://www.mathworks.com/help/slcontrol/ug/designing-two-degree-of-freedom-pid-controllers.html#bsg5g_b
我也刚刚在做跟踪系统，貌似这就是你要的 2DOF_PID ，也就是两自由度PID，分别是给定值跟踪和给定值维稳，包含一个PD，一个PID，matlab有自整定参数

战斗中的吴渣渣 · 发表于 2015-8-4 21:16:41

回复【11楼】jasonlin:
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能不能给个例子呢

战斗中的吴渣渣 · 发表于 2015-8-9 10:01:44

回复【9楼】Mr.kevin:
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最终有没有实现的效果呢

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