菜鸟大神试手《2009年赛题声音引导系统》基站+小车白菜价DIY

NASAGXU · 发表于 2014-8-12 21:44:41

【有图有真相】欢迎占楼拍板

小车实验室废品手工搭建，大神喜欢变废为宝：

TB6560 3A步进电机驱动器步进电机驱动板
好板子，打主攻，因为要求精确到3cm，所以放弃直流电机

累了，盖楼更新。

正点原子 · 发表于 2014-8-12 22:35:30

不错,谢谢分享.

NASAGXU · 发表于 2014-8-13 09:36:24

来更新了，话说怎么没有人下载视频呢，

来更新了，话说怎么没有人下载视频呢，楼主闹心了。~~！！
AB两个基站相聚一米，共同连接在一块ARM上进行数据传输，能连续稳定工作几天。
小车，采用TB6560_3A步进电机驱动板，通过判断距离两个基站的距离差来控制行走的，同基站信号实时相互传输。
使用小型蜂鸣器。蜂鸣器发声原理是电流通过电磁线圈，使电磁线圈产生磁场来驱动振动膜发声的。它能够在单片机的控制下输出周期的音频信号。
（这里需要解决ARM板子半双工工作的一个实时信号双向传输的难题）这个可以私信我。
自制小型电动车。自己购买车轮、电机以及车底板。在塑料板上打上小孔，用铝条和螺丝把电机固定在板上，主动车轮用胶液粘和在电机轴上。小车采用三轮支撑，把两个驱动轮作为前轮，在车的后部加上一个万向轮支撑。在行驶过程，依靠控制两个驱动轮的速度差进行转向。
使用步进电机。步进电机是将电脉冲信号转变成角位移或线位移的开环控制元件。步进电机在速度、位置等控制领域的控制操作非常简单，精度也相对较高。但相对于直流电机而言，步进电机的转速不够，在一些要求速度的场合实用性不高。但是对于这道题目，速度最高也就要求是10cm/s，相对于步进电机来说已经绰绰有余了，更何况在这道题目中，对于行驶的精度要求很高。
采用单片机产生不同的频率信号驱动蜂鸣器来完成声音提示，此方案能完成声音提示功能，给人以提示的可懂性比较差，但在一定程度上能满足要求，而且易于实现，成本也不高。为了避免干扰，定在了6KHZ的发生信号，未避开人声音干扰，大声说话会有影响。
使用小型麦克，需自制放大电路，简单易用。
淘宝上买的无线传输模块，对基站干扰很大，一不小心就失败了。
使用小型麦克，需自制放大电路，使用小型麦克，需自制放大电路，

测量原理是依靠声源距三个接收器的远近不同，从而在同时发声的时候检测到声音信号的时延明显不同。根据这个时延的误差信号，可以判断小车的位置，从而控制小车的行驶方向和速度。当小车到达ox线时，声源到达A、B的时间是一样的，我们就可以根据这点来让小车停止在ox线上。
结论：实际测试能达到速度要求，精确度达到1cm。稳定性良好，能够抗击无线电干扰，人体声音干扰。
后续会更新代码和硬件模块等细节。尽请期待。