STM32 使用模拟IIC读取MPU6050 出现如下图所示的数据不知道给怎么解决啊？求帮助，弄了好几天了。

Naga1991 · 发表于 2014-7-31 09:37:37

下面是我的软件部分
void IIC_Start(void)
{
SDA_OUT(); //sda线输出
IIC_SDA=1;
IIC_SCL=1;
delay_us(5);
IIC_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low
delay_us(5);
IIC_SCL=0;//钳住I2C总线，准备发送或接收数据
}
//产生IIC停止信号
void IIC_Stop(void)
{
SDA_OUT();//sda线输出
IIC_SCL=0;
IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
delay_us(5);
IIC_SCL=1;
IIC_SDA=1;//发送I2C总线结束信号
delay_us(5);
}

//等待应答信号到来
//返回值：1，接收应答失败
// 0，接收应答成功
u8 IIC_Wait_Ack(void)
{
u8 ucErrTime=0;
SDA_IN(); //SDA设置为输入
IIC_SDA=1;delay_us(1);
IIC_SCL=1;delay_us(1);
while(READ_SDA)
{
ucErrTime++;
if(ucErrTime>250)
{
IIC_Stop();
return 1;
}
}
IIC_SCL=0;//时钟输出0
return 0;
}

//产生ACK应答
void IIC_Ack(void)
{
IIC_SCL=0;
SDA_OUT();
IIC_SDA=0;
delay_us(2);
IIC_SCL=1;
delay_us(2);
IIC_SCL=0;
}
//不产生ACK应答
void IIC_NAck(void)
{
IIC_SCL=0;
SDA_OUT();
IIC_SDA=1;
delay_us(2);
IIC_SCL=1;
delay_us(2);
IIC_SCL=0;
}
//IIC发送一个字节
//返回从机有无应答
//1，有应答
//0，无应答
void IIC_Send_Byte(u8 txd)
{
u8 t;
SDA_OUT();
IIC_SCL=0;//拉低时钟开始数据传输
for(t=0;t<8;t++)
{
IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
txd<<=1;
// delay_us(2); //对TEA5767这三个延时都是必须的
// IIC_SCL=1;
// delay_us(2);
// IIC_SCL=0;
// delay_us(2);
delay_us(5);
IIC_SCL=1;
delay_us(5);
IIC_SCL=0;
delay_us(5);
}
}
////读1个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK
//u8 IIC_Read_Byte(void)
//{
// unsigned char i,receive=0;
// SDA_IN();//SDA设置为输入
// for(i=0;i<8;i++ )
// {
// IIC_SCL=0;
// delay_us(2);
// IIC_SCL=1;
// receive<<=1;
// if(READ_SDA)receive++;
// delay_us(1);
// }
//// if (!ack)
//// IIC_NAck();//发送nACK
//// else
//// IIC_Ack(); //发送ACK
// return receive;
//}

//读一个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送NAck
u8 IIC_Read_Byte(u8 ack)
{
unsigned char i,receive=0;
SDA_IN();//数据线设置为输入
for(i=0;i<8;i++)
{
IIC_SCL=0;
delay_us(2);
IIC_SCL=1;
receive<<=1;
if(READ_SDA)receive++;
delay_us(1);
}
if(!ack)
IIC_NAck();
else
IIC_Ack();
return receive;
}

//初始化IIC
void IIC_Init(void)
{
RCC->APB2ENR|=1<<3;//先使能外设IO PORTB时钟
GPIOB->CRH&=0XFFFF00FF;//PB10/11 推挽输出
GPIOB->CRH|=0X00003300;
GPIOB->ODR|=3<<10; //PB10,11 输出高

IIC_SCL=1;
IIC_SDA=1;
}

//**************************************
//向I2C设备写入一个字节数据
//**************************************
void Single_WriteI2C(u8 REG_Address,u8 REG_data)
{
IIC_Start(); //起始信号
IIC_Send_Byte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(REG_Address); //内部寄存器地址，
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(REG_data); //内部寄存器数据，
IIC_Wait_Ack();
IIC_Stop(); //发送停止信号
}

//**************************************
//从I2C设备读取一个字节数据
//**************************************
u8 Single_ReadI2C(u8 REG_Address)
{
u8 REG_data;
IIC_Start(); //起始信号
IIC_Send_Byte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
IIC_Wait_Ack();

IIC_Send_Byte(REG_Address); //发送存储单元地址，从0开始
IIC_Wait_Ack();

IIC_Start(); //起始信号

IIC_Send_Byte(SlaveAddress+1); //发送设备地址+读信号
IIC_Wait_Ack();

REG_data=IIC_Read_Byte(1); //读出寄存器数据
/***不屏蔽就会有错误***/
// IIC_Ack(); //发送应答信号
delay_us(2);
IIC_Stop(); //停止信号
return REG_data;
}

//**************************************
//合成数据
//**************************************
int GetData(u8 REG_Address)
{
char H,L;
H=Single_ReadI2C(REG_Address);
L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
return (H<<8)+L; //合成数据
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型: unsigned char MPU6050_is_DRY(void)
*功　　能: 检查 MPU6050的中断引脚，测试是否完成转换
返回 1 转换完成
0 数据寄存器还没有更新
*******************************************************************************/
unsigned char MPU6050_is_DRY(void)
{
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOF,GPIO_Pin_6)==Bit_RESET){
return 1;
}
else return 0;
}

//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050(void)
{
Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x80); //复位
delay_ms(30);
Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态
Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07); //采样率设置
Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06); //低通滤波
Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18); //陀螺仪量程设置
Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01); //加速度量程设置
// Single_WriteI2C(MPU6050_RA_INT_PIN_CFG, 0x32); //中断INT设置
// Single_WriteI2C(MPU6050_RA_INT_ENABLE, 0x01); //中断INT设置
}

现在这个程序是刚刚合成的数据没有进行处理，就是很不稳定，会出现有0的现象，网上说数据为0，可能是IIC协议没有配置好，但是我的问题是可以读出一段数据，这个是从51的程序移植过来的。还有就是如果我用中断的话，MPU6050的初始化中断配置正不正确？