如何将捕获的高电平时间转换为舵机的度数？

lieren007

        以升降舵为例，用定时器编写的捕获程序，捕获futaba遥控器的升降舵输出高电平，升降舵拨到左中右依次为1099us、1519us、1939us，（但是多次采集的时候可能有1-2us的误差），我用ELE=（temp-1519）*90/（1939-1099），temp是采集的升降舵高电平时间，以此公式计算升降舵度数，但是一直有误差，而且还挺大，因为temp有几us的误差。
       哪位大神以前做过，给点意见，这个数据如何处理才能较好地将采集的高电平时间转换为舵机的度数。Thank you very much！！！

lieren007

哦，这个地方敲错了，是ELE=（temp-1519）*90/（（1939-1099）/2)。其中1099、1519、1939分别为测得的三个极值，有是有几us的误差，影响挺大的。

正点原子

将输入捕获的计数频率提高，比如计数器频率是10Mhz，那么精度最高时0.1us。
这样就算有几个误差，也是0.几个us，应该还可以接受吧？

lieren007

回复【3楼】正点原子:
---------------------------------
感觉应该可行，我试试，谢谢啊

lieren007

回复【3楼】正点原子:
---------------------------------
TIM2_Cap_Init(0XFFFF,72-1); //以1Mhz的频率计数  arr=0xffff=65535，psc=72-1

if(TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次上升沿  
{
temp=TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X3F;
temp*=65536;//溢出时间总和
temp+=TIM2CH1_CAPTURE_VAL;//得到总的高电平时间
printf("HIGH1:%d us\r\n",temp);//打印总的高点平时间        temp是多少就输出是多少us？？？？？？？？？？？？why？
TIM2CH1_CAPTURE_STA=0;//开启下一次捕获
}  


为什么temp是多少就代表多少us呢？这是怎么计算的？
好像周期T=（1+arr）*（1+psc）/72M啊，这两者有关系吗？

是不是可以理解成这样？
设置psc=6-1；
频率为72M/6=12M，那么每个temp就表示1/12us了，对不对？

求原子哥指教，谢谢了！

正点原子

回复【5楼】lieren007:
---------------------------------
因为计数频率是1Mhz,所以一个脉冲就是1us.