在调MPU6050，我只想读个角度出来，求做过的大神辅助下

小z

模块可以读出原始数据，是模块卖家给的资料，但是不知道怎么转换角度

    

[mw_shl_code=c,true]void main() { delay(500); //上电延时 // InitLcd(); //液晶初始化 init_uart(); InitMPU6050(); //初始化MPU6050 delay(150); while(1) { Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H));//显示X轴加速度 Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H)); //显示Y轴加速度 Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H)); //显示Z轴加速度 Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H)); //显示X轴角速度 Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H)); //显示Y轴角速度 Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H)); //显示Z轴角速度 SeriPushSend(0x0d); SeriPushSend(0x0a);//换行，回车 delay(100); } }[/mw_shl_code]

[mw_shl_code=c,true]int GetData(uchar REG_Address) { uchar H,L; H=Single_ReadI2C(REG_Address); L=Single_ReadI2C(REG_Address+1); H=(H<<8)+L; //H=((float)(H<<8| L))/32768.0*180; return H; //合成数据 }[/mw_shl_code]

[mw_shl_code=c,true]void Display10BitData(int value) { uchar i; //value/=64; //转换为10位数据 lcd_printf(dis, value); //转换数据显示 for(i=0;i<6;i++) { SeriPushSend(dis); }[/mw_shl_code]

[mw_shl_code=c,true]void lcd_printf(uchar *s,int temp_data) { if(temp_data<0) { temp_data=-temp_data; *s='-'; } else *s=' '; *++s =temp_data/10000+0x30; temp_data=temp_data%10000; //取余运算 *++s =temp_data/1000+0x30; temp_data=temp_data%1000; //取余运算 *++s =temp_data/100+0x30; temp_data=temp_data%100; //取余运算 *++s =temp_data/10+0x30; temp_data=temp_data%10; //取余运算 *++s =temp_data+0x30; }[/mw_shl_code]

以上是主要的程序了，求大神指点下

正点原子

参考我们战舰板ADXL345的例程即可。
只要知道3个方向的重力加速度，就可以计算出角度。
代码如下：

[mw_shl_code=c,true]//得到角度 //x,y,z:x,y,z方向的重力加速度分量(不需要单位,直接数值即可) //dir:要获得的角度.0,与Z轴的角度;1,与X轴的角度;2,与Y轴的角度. //返回值:角度值.单位0.1°. short ADXL345_Get_Angle(float x,float y,float z,u8 dir) { float temp; float res=0; switch(dir) { case 0://与自然Z轴的角度 temp=sqrt((x*x+y*y))/z; res=atan(temp); break; case 1://与自然X轴的角度 temp=x/sqrt((y*y+z*z)); res=atan(temp); break; case 2://与自然Y轴的角度 temp=y/sqrt((x*x+z*z)); res=atan(temp); break; } return res*1800/3.14; } [/mw_shl_code]

myl593799546

马上也要开始调试这个了，以后和你分享

小z

回复【2楼】正点原子:
---------------------------------
谢啦！

小z

回复【3楼】myl593799546:
---------------------------------
好的....

小z

回复【2楼】正点原子:
---------------------------------
原子哥，用你的这个代码读出来的数最大值为255，感觉读出来的不是角度....
  我是将读出来x,y,z轴的加速度原始数据分别带入x,y,z中算的

myl593799546

回复【5楼】小z:
---------------------------------
这个可以直接移植DMP的，然后直接读取四元数然后转换成欧拉角，我现在已经OK了，就是yaw角度不准确，据说需要磁阻才行

dingmu

回复【7楼】myl593799546:
---------------------------------求分享。

q27488

回复【7楼】myl593799546:
---------------------------------
你用51可以显示MPU6050  的角度了？ 分享下啊~ 我最近也在搞

eagle210@sina.c

回复【2楼】正点原子:
---------------------------------
很好。thanks

lavender

回复【7楼】myl593799546:
---------------------------------
你好，51怎么编程用mpu6050的dmp啊，毕设需要，研究好久了，都不明白，求指教，万分感谢！573055127

persevere

回复【7楼】myl593799546:
---------------------------------
大神能分享下吗，这个mpu6050都快搞疯掉了

wyudcl

这个确实挺难的，我也在搞这个MPU6050，还真是挺麻烦的，不过这个也是挺有意思的，对单片机运用的理解更深入了。

二两拨三斤

回复【3楼】myl593799546:
---------------------------------
港南?

tao475824827

回复【11楼】lavender:
---------------------------------
51搞不了DMP吧？硬件都不具备，要搞DMP上stm32的DMP库，直接度mpu6050的四元数，出来反算出俯仰横滚偏航角。
51只能IIC读3轴数据，读出来之后 反三角函数 算出角就行

wulblxm

回复【2楼】正点原子:
---------------------------------
请问你说的例程能完整的发给我吗？

正点原子

回复【16楼】wulblxm:
---------------------------------
论坛就有，开发板光盘资料，下载我们任意一款开发板资料即可。里面有。

带我足够强大

那么，问题来了，到底51单片机像STC89C52能不能操作DMP呢，求解答

汪胜钧

正点原子 发表于 2014-7-6 16:31
参考我们战舰板ADXL345的例程即可。
只要知道3个方向的重力加速度，就可以计算出角度。
代码如下：

请问原子哥，如果我想通过MPU6050来获取物品的移动方向，距离等信息怎么办？是需要重力加速度还是加速度？

alex蕤

正点原子 发表于 2014-7-6 16:31
参考我们战舰板ADXL345的例程即可。
只要知道3个方向的重力加速度，就可以计算出角度。
代码如下：

你好，请问ADXL345例程可以在哪里下载