MPU6050数据处理姿态

RAM_ok

 最近在看四轴的姿态解算，里面用了四元数姿态解算，我个人理解是：当我们把MPU6050的各轴的角速度，加速度读取出来后，经四元数解算出欧拉角，即为四轴在当前姿态，到这里我有些疑问：
1.陀螺仪测得的角速度是是绕各轴（X,Y,Z）的旋转角速度吗？
2.为什么对 绕各轴（X,Y,Z）的旋转角速度 积分就得到了这个轴的相对于参考系的角度呢，例如Y轴的角速度积分，就得出了相对于参考坐标系的Y轴的夹角呢
3.在使用四元数时是把各个轴的角速度放到四元数的式子吗，若不是，那么怎样把MPU6050读出的各轴的角速度和加速度于四元数联系起来呢？
希望哪位研究过四轴姿态解算的朋友解答一下我的疑问，我困惑几天了呢，如果这方面有资料也可以发给我，万分感谢：邮箱：struggledream@163.com

zuozhongkai

1、是的
2、知道加速度、速度，路程吧，对加速度的积分就是速度，对速度的积分就是路程。同理对角速度的积分就是角度。
3、有一个德国人做的姿态结算算法，国内有爱好者用他的算法来做四轴。最简单的就是互补滤波算法了，也就几行程序就行了，效果还可以。具体使用什么算法就看你的应用了。最好的是卡尔曼滤波算法。

zuozhongkai

顺便说一句，如果只用MPU6050来做四轴的话四轴会自旋的。因为没有航向修正。所以一般做四轴是要陀螺仪，加速度计和磁力计

RAM_ok

谢谢各位的解答，今天我看了《惯性器件于惯性导航系统》里有说道一些，里面有关陀螺仪的原理和一些四元数的知识，可以在网上搜一下看看

RAM_ok

回复【2楼】zuozhongkai:
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谢谢您的解答，其实我对于四元数姿态解算不太理解，把6050的X,Y,Z轴的角速度读出来后，
1.怎样把这些数据带入四元数式子q = [w, x, y, z]；
2.四元数是可以表示一个旋转向量和他的旋转角，那么是不是把6050的各轴及其角速度分别带入式子，得到X,Y,Z轴的四元数，如果是这样，是不是说明陀螺仪自身的坐标系X1,Y1,Z1在参考坐标系X,Y,Z中有转动，那么计算各轴四元数是不是把陀螺仪自身各轴在参考坐标系X,Y,Z的分量及其各轴的角速度带入四元数式子q = [w, x, y, z]呢，例如：陀螺仪自身坐标Y1在参考坐标系X,Y,Z各轴的分量以及X1的角速度带入四元数式子就得到了X1轴的四元数，然后接下来是怎样的计算过程得到欧拉角呢，不知道自己是否理解得对不对，请指点一下，谢谢！

RAM_ok

回复【3楼】zuozhongkai:
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