PMSM电机42JSF630AS + ATK-PD6010B直流无刷驱动板

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各位老师，现使用原子的 电机 和 驱动板 PMSM电机42JSF630AS + ATK-PD6010B，首次学习无刷电机驱动，自己写的 IF强拉启动 和 smo程序  ，发现在不同转速时，角度偏差明显不同  观察角-给定角  一般是负  但是我的一直是正，应如何解决  数据如下：600转时  观察角-给定角 = +29.5   800转时+27.5   1000转时+25.5   1200转时+23.5  1400转时+21  1600转时+20  1800转时+11     注意 这里反转了  2000转时-4.5  2200转时-12   麻烦各位老师指点下，这时正常情况，还是不正常，应如何解决，谢谢