【正点原子产品资料】ATK-DMRA8T2电机开发板资料下载和技术讨论链接

原子哥

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lizhaoming6789

调试时候断开连接后板子无法正常运行，把swd的复位线拔掉就行。

fuluoce

我来关注一下    居然没人回复

lizhaoming6789

RA8T2电机专题教程第47页
第一步，调用 R_IOPORT_PinRead 读取 P606 引脚的当前电平；
第二步，当引脚为高电平且 PWM 处于运行状态时，停止定时器计数，关闭两路引脚输
出，标记 PWM 停止，实现刹车功能；
第三步， 当引脚恢复低电平且 PWM 处于停止状态时，复位定时器计数器，重新使能引
脚输出并启动定时器，恢复 PWM 正常输出。
本实验采用软件轮询方式实现刹车控制，无需配置硬件中断，逻辑直观易修改，可灵活
适配不同的刹车触发逻辑。

但是第48页写着刹车功能验证：当给刹车输入引脚（P606）接入低电平（这里直接用杜邦线连接P606到
GND）时，就会进行刹车，即 P411 和 P410 停止输出 PWM 波，如图 4.3.5.3.2 所示：
前后矛盾了，

另外RA8T2开发指南里面串口那个章节漏了时钟的配置，这个必须配置为PLL1Q才行，否则会报错

lizhaoming6789

lizhaoming6789 发表于 2026-9-26 21:54
RA8T2电机专题教程第47页
第一步，调用 R_IOPORT_PinRead 读取 P606 引脚的当前电平；
第二步，当引脚为 ...

电机专题教程84页开始的软件配置，漏了回调函数g_adc0_callback的配置
94页的adc0配置为连续扫描，但是示例代码是单次扫描
99页4.4.4 多通道 ADC 采集（DMA 读取）实验, 本实验我们来学习单通道 ADC 采集（DMA 读取）,应该是多通道

taowei004

lizhaoming6789 发表于 2026-9-30 12:21
调试时候断开连接后板子无法正常运行，把swd的复位线拔掉就行。

是的，我也遇到相同的问题

lizhaoming6789

taowei004 发表于 2026-10-1 22:10
是的，我也遇到相同的问题

问客服也没找到方法，是我无意中测试出来的，大家多多交流

lizhaoming6789

学习 07_5_bldc_dual_loop_pid_speed_current 时，我将控制移植到了电机接口2，遇到以下现象：

正转＋400、＋800 RPM正常；减到0停机后，再设置−400 RPM无法正常启动，触发堵转关断；继续设置−800 RPM才起转。

排查发现，bldc_tim.c 中两处积分同步使用了以下判断：

if (motor_pwm_s < 0)

启动时，motor_pwm_s 可能仍为0。如果此时电流侧输出被选中，就会进入 else，将电流侧的正积分复制给速度侧：

g_speed_pid.Ui = g_current_pid.Ui;

这样即使速度目标为负，速度PID也可能先产生正输出，再逐渐下降。实测日志中，&#8722;400 RPM启动时速度侧输出出现了＋1203、＋1072、＋779等值，PWM随后停留在较低幅值，最终超时关断。

我将取小与积分同步代码中的两处方向判断改为按设定方向判断：

/* 接口2 */
if (g_bldc_motor2.dir == CCW)

修改后，从0到&#8722;400 RPM可以正常启动，速度侧输出从负方向建立，PWM幅值逐渐增加。

注意：如果使用官方接口1，对应应写为：

if (g_bldc_motor1.dir == CCW)

只修改积分同步部分的两处判断，不要全文件替换其他 motor_pwm_s < 0，例如取绝对值和显示部分。

以上是在我当前接口2移植工程中的排查结果，供遇到类似现象的朋友参考，尚未在原版接口1硬件上复测