STM32F407移植FreeRTOS之后delay_us()延时不准的问题

azhaoxin

STM32F407探索者开发板，我是用STM32CubeMX生成的FreeRTOS项目，然后加入正点原子的sys/delay/usart三给文件，各种修改都按照《FreeRTOS开发指南_V1.3》上面的要求改的。
跑了一个LED的程序，延时那里用osDelay就一切正常，但是用delay_us的延时时间明显比实际长2到3倍左右。

使用 volatile uint32_t sysClk= HAL_RCC_GetSysClockFreq();查看实际频率也是168000000。
在delay_us中打断点，定时500*1000，返回的时候 tcnt 值一般都是比500*1000*168多个十几。

不知哪里的问题？请大佬们帮忙分析一下，谢谢！
//Led任务
void LedTask(void *argument)
{
  LED0(1);
  LED1(1);
  while (1)
  {
    LED1(0);
    delay_us(500*1000);
    LED1(1);
    osDelay(500);
  }
}//延时函数
void delay_us(uint32_t nus)
{
    uint32_t ticks;
    uint32_t told, tnow, tcnt = 0;
    uint32_t reload = SysTick->LOAD;        /* LOAD的值 */
    ticks = nus * g_fac_us;                 /* 需要的节拍数 */

    told = SysTick->VAL;                    /* 刚进入时的计数器值 */
    while (1)
    {
        tnow = SysTick->VAL;
        if (tnow != told)
        {
            if (tnow < told)
            {
                tcnt += told - tnow;        /* 这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了 */
            }
            else
            {
                tcnt += reload - tnow + told;
            }
            told = tnow;
            if (tcnt >= ticks)
            {
                break;                      /* 时间超过/等于要延迟的时间,则退出 */
            }
        }
    }
}