freertos ADC数据被多个任务访问

liaweistm32

实际项目中，经常会出现，ADC数据被多个模块访问的情况，在freertos中有一些疑问。
场景如下，
1. ADC1 采用DMA对多个通道数据进行采样，采样数据有 CH1：温度   CH2: 电流  CH3：湿度，
2. 在freertos 中有3个任务，对应 温度采集模块，电流控制模块，温湿度采集模块，
3. 每个任务都需要访问 ADC采样数据，进行内部运算或者控制，

问题：这3个任务应该如何与ADC进行数据通讯？

1. 消息队列
由于ADC转换是不会停止的，可以新建一个ADC任务，每100us发送一次结果到消息队列中，
会有几个问题，
1.消息队列会被写满，设置超时时间位0，可以退出，保证100us 发送数据不变
2.消息队列的深度，设置1，保证数据发送就覆盖，保证实时性
3. 多任务接受消息队列后，无论那个任务先读，其余2个任务将丢失了，那一时刻的数据，
4. 由于任务优先级问题，优先级高的任务可以实时读取到数据，优先级低的任务可能会被多次阻塞

有没有能像全局变量那样的方式，每个任务可以按自己的任务节奏，想什么时候去读都可以，且在实时性较高

liaweistm32

之前用全局变量，统筹各个模块的输入输出，效率和实时性都比较好，将其转换成freeRtos后，代码复杂和操作难度，提升好多，本想一个模块建一个任务，但是会出现对任务访问的情况不知道怎么处理