《STM32H7R7开发指南 V1.1 》第四十五章 QMI8658A六轴传感器实验

正点原子运营

第四十五章 QMI8658A六轴传感器实验

1）实验平台：正点原子STM32H7R7开发板

2）章节摘自【正点原子】STM32H7R7开发指南 V1.1

3）购买链接： https://detail.tmall.com/item.htm?id=820823382459

4）全套实验源码+手册+视频下载地址：http://www.openedv.com/docs/boards/stm32/zdyz_stm32h7rx.html

5）正点原子官方B站：https://space.bilibili.com/394620890

6）正点原子STM32开发板技术交流群：756580169





本章，我们将介绍一款高性价比六轴（三轴角速度（陀螺仪）+三轴加速度）传感器：QMI8658A，该传感器可广泛用于四轴、平衡车和空中鼠标等设计，性价比极高，具有非常广泛的应用范围。正点原子STM32H7R7开发板自带了QMI8658A传感器。本章我们将使用STM32H7R7来驱动QMI8658A，读取其原始数据，并利用MPL库实现姿态解算，结合匿名四轴上位机软件和LCD显示，教大家如何使用这款功能强大的六轴传感器。
本章分为如下几个小节：
45.1 QMI8658A介绍
45.2 硬件设计
45.3 软件设计
45.4 下载验证

45.1 QMI8658A介绍

45.1.1 QMI8658A简介
QMI8658A是一款针对大众市场，高性价比的六轴传感器，具有：功耗低、噪声低、封装小的特点。
QMI8658A内部集成有3轴陀螺仪和3轴加速度计；可以通过I3C、I2C和3线或4线SPI的接口和单片机进行数据交互，传输速率可达400kHZ/s。陀螺仪的角速度测量范围最高达±2048°/s，具有良好的动态响应特性。加速度计的测量范围最大为±16g（g为重力加速度），静态测量精度高。广泛应用于智能手机、游戏控制器、遥控器和汽车安全系统等场景。
QMI8658A的特点包括：
① 陀螺仪13 mdps/Hz的低噪声，低延迟，宽带宽
②150μg/Hz的加速度计噪声
③自带一个温度数字传感器
④可编程数字滤波器
⑤集成计步器，轻拍，任意运动，移动，显著运动检测
⑥自带1536字节FIFO可用于缓冲传感器数据，降低系统功耗
⑦超小封装尺寸：2.5×3.0×0.86mm(LGA)
QMI8658A传感器的检测轴如图45.1.1.1所示：

图45.1.1.1QMI8658A检测轴及其方向

QMI8658A的内部框图如图45.1.1.2所示：

图45.1.1.2 QMI8658A框图

其中，SCL和SDA可以连接MCU的I2C、I3C和SPI接口，MCU通过这些接口来控制QMI8658A，我们例程中用的就是IIC接口。另外，SA0是从IIC接口（接MCU）的地址控制引脚，该引脚控制IIC地址的最低位。如果接GND，则QMI8658A的IIC地址是：0X6B，如果接VDD，则是0X6A，注意：这里的地址是不包含数据传输的最低位的（最低位用来表示读写）！！
在STM32开发板上，SA0是接VCC的，所以QMI8658A的IIC地址是0X6A（不含最低位），IIC通信的时序我们在之前已经介绍过（第三十六章，IIC实验），这里就不再细说了。

45.1.2 QMI8658A寄存器
在这里简单介绍一下本实验用到的QMI8658A比较重要的寄存器。
陀螺仪配置寄存器（Gyroscope Settings）
该寄存器地址为：0X04，各位描述如表45.1.2.1所示：

表45.1.2.1 陀螺仪配置寄存器

该寄存器我们关心gFS[2:0]和gODR[3:0]这些位，gFS[2:0]用于设置陀螺仪的满量程范围：000，±16dps；001，±32dps；010，±64dps；011，±128dps；100，±256dps；101，±512dps；110，±1024dps；111，±2048dps；我们一般设置为011，即±128dps，因为陀螺仪的ADC为16位分辨率，所以得到灵敏度为：65536/256=256LSB(dps)。
gODR[3:0]位用于设置陀螺仪输出数据速率，我们例程中设置为0100，即约500Hz的速率。
加速度传感器配置寄存器（Accelerometer Settings）
该寄存器地址为：0X03，各位描述如下表所示：

表45.1.2.2 加速度传感器配置寄存器

该寄存器我们关心aFS[2:0]和aODR[3:0]这些位，aFS[2:0]用于设置加速度计的满量程范围：000，±2g；001，±4g；010，±8g；011，±16g；我们一般设置为011，即±16g，因为加速度传感器的ADC也是16位分辨率，所以得到灵敏度为：65536/32=2048LSB/g。
aODR[3:0]位用于设置加速度计输出数据速率，我们例程中设置为0100，即约500Hz的速率。
传感器数据处理寄存器（Sensor Data Processing Settings）
该寄存器的地址为：0X06，各位描述如表45.1.2.3所示：

表45.1.2.3 传感器数据处理寄存器

这里，我们主要关心数字低通滤波器（LPF_MODE）的设置位，即：gLPF_MODE[1:0]和aLPF_MODE[1:0]，陀螺仪和加速度传感器分别根据这两个位的配置进行过滤。首先看陀螺仪gLPF_MODE[1:0]不同配置对应的过滤情况如表45.1.2.4所示：

表45.1.2.4 gLPF_MODE配置表

再看加速度aLPF_MODE[1:0]对应的过滤情况如表45.1.2.5所示：

表45.1.2.5 aLPF_MODE配置表

在例程中，我们将加速度传感器和陀螺仪的低通过滤器模式选择位：gLPF_MODE[1:0]和aLPF_MODE[1:0]都设置为11，即ODR的13.37%。
温度传感器数据输出寄存器（Temp Sensor Output）
该寄存器地址为：0X33-0X34，各位描述如表45.1.2.6所示：

表45.1.2.6 温度传感器数据输出寄存器

这个寄存器可以读取温度传感器的值，可以通过读取0X33（高8位）和0X34（低8位）寄存器得到，温度换算公式为：

T= TEMP_H + (TEMP_L/256)

其中，T为计算得到的温度值，单位为℃，TEMP_H(L)为从0X33和0X34读到的温度传感器值。
接下来，加速度传感器数据输出寄存器，也有6个，地址为：0X35~0X3A，通过读取这6个寄存器，就可以读到加速度传感器x/y/z轴的值，比如读x轴的数据，可以通过读取0X35（高8位）和0X36（低8位）寄存器得到，其他轴以此类推。
同样，我们看看陀螺仪数据输出寄存器，总共由6个寄存器组成，地址为：0X3B~0X40，通过读取0X3B（高8位）和0X3C（低8位）寄存器得到，其他轴以此类推。
关于QMI8658A的基础介绍，我们就介绍到这。QMI8658A的详细资料和相关寄存器介绍，请参考光盘：7，硬件资料→2，芯片资料→C3021082_姿态传感器-陀螺仪_QMI8658A_规格书_WJ411228.pdf这个文档，供大家参考学习。

45.2 硬件设计

1. 例程功能
本实验采用STM32H7R7的2个普通IO连接QMI8658A（IIC），本章实验功能简介：程序先初始化QMI8658A，然后利用imu姿态解算的计算，最后，在死循环里面不停读取：温度传感器、加速度传感器、陀螺仪、姿态解算后的欧拉角等数据，通过串口上报给上位机（温度不上报），利用上位机软件（ANO_TC匿名科创地面站v4.exe），可以实时显示QMI8658A的传感器状态曲线，并显示3D姿态，可以通过KEY0按键开启/关闭数据上传功能。同时，在LCD模块上面显示温度和欧拉角等信息。DS0来指示程序正在运行。

2. 硬件资源
1）LED灯  
       LED0 – PD14
2 ) 独立按键  
KEY0 – PE9
3）串口1 (波特率:500000，PB14/PB15连接在板载USB转串口芯片CH340上面)
4）正点原子2.8/3.5/4.3/7/10寸TFTLCD模块(包括MCU屏和RGB屏，都支持)
5）QMI8658A传感器

3. 原理图
QMI8658A与STM32的连接关系，如下图所示：

图45.2.1 QMI8658A与STM32连接原理图

从上图可以看出，QMI8658A的SCL和SDA与STM32H7R7开发板的PF1和PF0连接。图中，SA0接的VCC，所以QMI8658A的器件地址是：0X6A。

45.3 程序设计

45.3.1 程序解析
1. QMI8658A驱动代码
这里我们只讲解核心代码，详细的源码请大家参考光盘本实验对应源码。QMI8658A驱动源码包括两个文件：qmi8658.c和qmi8658.h。
qmi8658.h的文件是一些函数的定义，我们直接看qmi8658.c文件。
下面来看一下qmi8658_read_nbytes函数，实现QMI8658A芯片指定地址读取N字节数据，代码如下：

1. /**
   
2. * @brief   从QMI8568读取N字节数据
   
3. * [url=home.php?mod=space&uid=271674]@param[/url]   reg:        寄存器地址
   
4. * @param   date:       数据存储buf
   
5. * @param   len:        数据长度
   
6. * @retval  读出结果
   
7. * @retval  0, 操作成功
   
8. *          其他, 操作失败
   
9. */
   
10. int qmi8568_read_nbytes(uint8_t reg, uint8_t *date, uint8_t len)
    
11. {
    
12.     uint8_t i;
    
13.    
    
14.     iic_start();
    
15.     iic_send_byte((QMI8658_ADDR << 1) | 0x00);
    
16.     if (iic_wait_ack() != 0)
    
17.     {
    
18.         iic_stop();
    
19.         return 1;
    
20.     }
    
21.     iic_send_byte(reg);
    
22.     if (iic_wait_ack() != 0)
    
23.     {
    
24.         iic_stop();
    
25.         return 1;
    
26.     }
    
27.    
    
28.     iic_start();
    
29.     iic_send_byte((QMI8658_ADDR << 1) | 0x01);
    
30.     if (iic_wait_ack() != 0)
    
31.     {
    
32.         iic_stop();
    
33.         return 1;
    
34.     }
    
35.     for (i = 0; i < len; i++)
    
36.     {
    
37.         date[i] = iic_read_byte((i == (len - 1)) ? 0 : 1);
    
38.     }
    
39.     iic_stop();
    
40.    
    
41.     return 0;
    
42. }

复制代码

该函数首先调用iic_start函数产生起始信号，然后调用iic_send_byte函数发送第1个字节数据设备写地址，等待QMI8658A设备返回应答信号；收到应答信号后，继续发送第2个1字节数据内存地址reg；等待接收应答后，发送第3个1字节数据设备读地址；最后QMI8658A最先收到的是状态字节（一个字节），随后是读取的数据（数据都是两个字节），返回应答信号，主机调用iic_stop函数产生停止信号终止数据传输，等待QMI8658A读取完毕。
接下来看一下qmi8658_write_nbytes函数，实现从QMI8658A芯片指定地址写入数据，其定义如下：

1. /**
   
2. * @brief   QMI8568写入N字节数据
   
3. * @param   reg:        寄存器地址
   
4. * @param   data:       写入数据
   
5. * @param   len:        数据长度
   
6. * @retval  写入结果
   
7. * @arg     0:          成功
   
8. * @arg     1:          失败
   
9. */
   
10. uint8_t qmi8658_write_nbytes(uint8_t reg, uint8_t* data, uint8_t len)
    
11. {
    
12.     uint8_t i;
    
13.    
    
14.     iic_start();
    
15.     iic_send_byte((QMI8658_ADDR << 1) | 0x00);
    
16.     if (iic_wait_ack() != 0)
    
17.     {
    
18.         iic_stop();
    
19.         return 1;
    
20.     }
    
21.     iic_send_byte(reg);
    
22.     if (iic_wait_ack() != 0)
    
23.     {
    
24.         iic_stop();
    
25.         return 1;
    
26.     }
    
27.     for (i = 0; i < len; i++)
    
28.     {
    
29.         iic_send_byte(data[i]);
    
30.         if (iic_wait_ack() != 0)
    
31.         {
    
32.             iic_stop();
    
33.             return 1;
    
34.         }
    
35.     }
    
36.     iic_stop();
    
37.    
    
38.     return 0;
    
39. }

复制代码

该函数首先调用iic_start函数产生起始信号，然后调用iic_send_byte函数发送第1个字节数据设备写地址，等待QMI8658A设备返回应答信号；收到应答信号后，继续发送第2个1字节写入数据内存地址reg；等待接收应答后，发送第3个1字节数据设备写地址；QMI8658A设备写完数据，返回应答信号，主机调用iic_stop函数产生停止信号终止数据传输，等待QMI8658A写入完毕。
最后，我们介绍一下读取数据函数，代码如下：

1. /**
   
2. * @brief   获取传感器温度
   
3. * @param   无
   
4. * @retval  温度值,单位为℃
   
5. */
   
6. float qmi8658_get_temperature(void)
   
7. {
   
8.     short temp = 0;
   
9.     float temp_f = 0;
   
10.     uint8_t buf[2];
    
11. 
    
12.     qmi8568_read_nbytes(Register_Tempearture_L, buf, 2);    /* 读取温度数据 */   
    
13.     temp = ((short)buf[1] << 8) | buf[0];
    
14.     temp_f = (float)temp / 256.0f;
    
15.     return temp_f;
    
16. }
    
17. 
    
18. 
    
19. /**
    
20. * @brief   判断数据更新后，在读取补偿后QMI8658陀螺仪和加速度的数据(推荐使用)
    
21. * @param   acc  : 加速度计 X,Y,Z缓存区;
    
22. * @param   gyro : 陀螺仪 X,Y,Z缓存区;
    
23. * @retval  无
    
24. */
    
25. void qmi8658_read_xyz(float *acc, float *gyro)
    
26. {
    
27.     unsigned char status = 0;
    
28.     unsigned char data_ready = 0;
    
29.     int retry = 0;
    
30. 
    
31.     while (retry++ < 3)
    
32.     {
    
33. #if defined(QMI8658_SYNC_SAMPLE_MODE)
    
34.         qmi8568_read_nbytes(Register_StatusInt, &status, 1);
    
35. 
    
36.         if (status & 0x01)
    
37.         {
    
38.             delay_us(12);       /* delay 12us <=500Hz */
    
39.         }
    
40.         if ((status & 0x01) || (status & 0x03))
    
41.         {
    
42.             data_ready = 1;
    
43.             break;
    
44.         }
    
45. #else
    
46.         /* 检查加速度计和陀螺仪数据是否可用 */
    
47.         qmi8568_read_nbytes(Register_Status0, &status, 1);
    
48.         if (status & 0x03)
    
49.         {
    
50.             data_ready = 1;
    
51.             break;
    
52.         }
    
53. #endif
    
54.     }
    
55.     if (data_ready)
    
56.     {
    
57.         qmi8658_read_sensor_data(acc, gyro);
    
58. 
    
59.         g_imu.imu[0] = acc[0];
    
60.         g_imu.imu[1] = acc[1];
    
61.         g_imu.imu[2] = acc[2];
    
62.         g_imu.imu[3] = gyro[0];
    
63.         g_imu.imu[4] = gyro[1];
    
64.         g_imu.imu[5] = gyro[2];
    
65.     }
    
66.     else
    
67.     {
    
68.         acc[0] = g_imu.imu[0];
    
69.         acc[1] = g_imu.imu[1];
    
70.         acc[2] = g_imu.imu[2];
    
71.         gyro[0] = g_imu.imu[3];
    
72.         gyro[1] = g_imu.imu[4];
    
73.         gyro[2] = g_imu.imu[5];
    
74. //      printf("数据还未准备好\r\n");    /* 调试使用 */
    
75.     }
    
76. }

复制代码

qmi8658_get_temperature函数：读取温度数据。
qmi8658_read_sensor_data函数：读取补偿后加速度计和陀螺仪的x，y，z轴原始数据。
下面看一下QMI8658A的初始化函数，其定义如下：

1. /**
   
2. * @brief   初始化QMI8658
   
3. * @param   无
   
4. * @retval  初始化结果
   
5. * @arg     0: 成功
   
6. * @arg     1: 失败
   
7. */
   
8. uint8_t qmi8658_init(void)
   
9. {
   
10.     iic_init();
    
11. 
    
12.     qmi8658_reset();                                /* 复位传感器 */
    
13.    
    
14.     if(qmi8658_check_whoami())                      /* 检查设备ID是否正确 */
    
15.     {
    
16.         return 1;
    
17.     }
    
18.     if(qmi8658_calibration())
    
19.     {
    
20.         return 1;
    
21.     }
    
22.     printf("校准成功！！\r\n");
    
23. 
    
24.     qmi8658_write_one_byte(Register_Ctrl1, 0x60);   /* I2C驱动 */
    
25.     qmi8658_write_one_byte(Register_Ctrl7, 0x00);   /* 关闭陀螺仪、加速度计 */
    
26.    
    
27. qmi8658_config_reg(0);                          
    
28. /* 配置陀螺仪和加速度计的量程和数据输出速率等参数 */
    
29.     qmi8658_enablesensors(g_imu.cfg.ensensors);     /* 使能陀螺仪、加速度计 */
    
30. 
    
31.     return 0;
    
32. }

复制代码

在初始化函数中，我们主要对该模块的加速度、陀螺仪，还有温度传感器的使能和设置。

2. main.c代码

1. /**
   
2. * @brief    通过串口1上报结算后的姿态数据给电脑
   
3. * @param    roll  : 横滚角.单位0.1度。 -9000 -> 9000 对应 -90.00  ->  90.00度
   
4. * @param    pitch : 俯仰角.单位 0.1度。-18000 -> 18000 对应 -180.00 -> 180.00 度
   
5. * @param    yaw   : 航向角.单位为0.1度 -18000 -> 18000  对应 -180.00 -> 180.00度
   
6. * @param    prs   : 气压计高度,单位:cm
   
7. * @param    fly_mode : 飞行模式
   
8. * @param    armed    : 锁定状态
   
9. * @retval   无
   
10. */
    
11. void usart1_report_imu(short roll, short pitch, short yaw, int prs, uint8_t fly_mode, uint8_t armed)
    
12. {
    
13.     uint8_t tbuf[12];
    
14.   
    
15.     tbuf[0] = (roll >> 8) & 0XFF;
    
16.     tbuf[1] = roll & 0XFF;
    
17.     tbuf[2] = (pitch >> 8) & 0XFF;
    
18.     tbuf[3] = pitch & 0XFF;
    
19.     tbuf[4] = (yaw >> 8) & 0XFF;
    
20.     tbuf[5] = yaw & 0XFF;
    
21.     tbuf[6] = (prs >> 24) & 0XFF;
    
22.     tbuf[7] = (prs >> 16) & 0XFF;
    
23.     tbuf[8] = (prs >> 8) & 0XFF;
    
24.     tbuf[9] = prs & 0XFF;
    
25.     tbuf[10] = fly_mode;
    
26.     tbuf[11] = armed;
    
27.     usart1_niming_report(0X01, tbuf, 12);   /* 状态帧,0X01 */
    
28. }
    
29. 
    
30. int main(void)
    
31. {
    
32.     uint8_t t = 0;
    
33.     uint8_t key;
    
34.     uint8_t report = 0;
    
35.     float temperature;
    
36.     float gyro[3];
    
37.     float accel[3];
    
38.     float euler_angle[3] = {0, 0, 0};
    
39.    
    
40.     sys_mpu_config();                   /* 配置MPU */
    
41.     sys_cache_enable();                 /* 使能Cache */
    
42.     HAL_Init();                         /* 初始化HAL库 */
    
43.     sys_stm32_clock_init(300, 6, 2);    /* 配置时钟，600MHz */
    
44.     delay_init(600);                    /* 初始化延时 */
    
45.     usart_init(500000);                 /* 初始化串口 */
    
46.     led_init();                         /* 初始化LED */
    
47.     key_init();                         /* 初始化按键 */
    
48.     hyperram_init();                    /* 初始化HyperRAM */
    
49.     lcd_init();                         /* 初始化LCD */
    
50.    
    
51.     lcd_show_string(30, 50, 200, 16, 16, "STM32", RED);
    
52.     lcd_show_string(30, 70, 200, 16, 16, "QMI8658A TEST", RED);
    
53.     lcd_show_string(30, 90, 200, 16, 16, "ATOM@ALIENTEK", RED);
    
54.     lcd_show_string(30, 110, 200, 16, 16, "KEY0:UPLOAD ON/OFF", RED);
    
55.    
    
56.     while (qmi8658_init() != 0)        /* 初始化QMI8658A */
    
57.     {
    
58.         lcd_show_string(30, 130, 200, 16, 16, "QMI8658A Error!", RED);
    
59.         delay_ms(500);
    
60.         lcd_show_string(30, 130, 200, 16, 16, "Please Check!  ", RED);
    
61.         delay_ms(500);
    
62.         LED0_TOGGLE();
    
63.     }
    
64.    
    
65.     lcd_show_string(30, 130, 200, 16, 16, "QMI8658A Ready!", RED);
    
66.     lcd_show_string(30, 150, 200, 16, 16, "UPLOAD OFF", BLUE);
    
67.     lcd_show_string(30, 170, 200, 16, 16, "Temp :    . C", BLUE);
    
68.     lcd_show_string(30, 190, 200, 16, 16, "Pitch:    . C", BLUE);
    
69.     lcd_show_string(30, 210, 200, 16, 16, "Roll :    . C", BLUE);
    
70.     lcd_show_string(30, 230, 200, 16, 16, "Yaw  :    . C", BLUE);
    
71. 
    
72.     while (1)
    
73.     {
    
74.         qmi8658_read_xyz(accel, gyro);
    
75.         key = key_scan(0);
    
76.         if (key == KEY0_PRES)
    
77.         {
    
78.             /* 切换匿名数据上报开关 */
    
79.             report = !report;
    
80.             if (report == 0)
    
81.             {
    
82.                 lcd_show_string(30, 150, 200, 16, 16, "UPLOAD OFF", BLUE);
    
83.             }
    
84.             else
    
85.             {
    
86.                 lcd_show_string(30, 150, 200, 16, 16, "UPLOAD ON ", BLUE);
    
87.             }
    
88.         }
    
89.         
    
90.         /* 获取并显示温度 */
    
91.         show_data(30, 170, qmi8658_get_temperature());
    
92.         
    
93.         /* 获取并显示欧拉角 */
    
94.         if (g_imu_init)
    
95.         {
    
96.             imu_get_eulerian_angles(accel, gyro, euler_angle, IMU_DELTA_T);
    
97.             show_data(30, 190, euler_angle[0]);
    
98.             show_data(30, 210, euler_angle[1]);
    
99.             show_data(30, 230, euler_angle[2]);
    
100.             
     
101.             if (report != 0)
     
102.             {
     
103.                 /* 上报匿名状态帧 */
     
104.                 qmi8658_send_data(accel[0], accel[1], accel[2], gyro[0],
     
105. gyro[1], gyro[2]);  /* 发送加速度+陀螺仪原始数据 */
     
106.                 usart1_report_imu((int)(euler_angle[1] * 100),
     
107. (int)(euler_angle[0] * 100), (int)(euler_angle[2] * 100),
     
108. 0, 0, 0);          /* Pitch和Roll角位置调换 */
     
109.             }
     
110.         }
     
111.         if (++t == 100)
     
112.         {
     
113.             t = 0;
     
114.             LED0_TOGGLE();
     
115.         }
     
116.         
     
117.         delay_ms(10);
     
118.     }
     
119. }

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此部分代码除了main函数，还有几个函数，用于上报数据给上位机软件，可以通过上位机软件显示六轴传感器波形，以及3D姿态显示，有助于更好的调试QMI8658A。上位机软件使用ANO_TC匿名科创地面站v4.exe，该软件在：开发板光盘→6，软件资料→软件→5，其他软件→匿名地面站文件夹里可以找到，该软件的使用方法，见该文件夹下的：飞控通信协议v1.3-0720.pdf，这里我们不做介绍。其中，usart1_niming_report函数用于将数据打包、计算校验和，然后上报给匿名地面站上位机软件。qmi8658_send_data函数用于上报加速度和陀螺仪的原始数据，可用于波形显示传感器数据，通过传感器帧（0X02）发送。而uasrt1_report_imu函数，则用于发送匿名状态帧，可以实时3D显示QMI8658A的姿态，传感器数据等，通过状态帧（0X01）发送。
下面我们来看main函数，利用上位机软件（ANO_TC匿名科创地面站v4.exe），可以实时显示QMI8658A的传感器状态曲线，并显示3D姿态，可以通过KEY0按键开启/关闭数据上传功能。同时，在LCD模块上面显示温度和欧拉角等信息。

45.4 下载验证
将程序下载到开发板后，可以看到LCD显示的内容如图45.4.1所示：

图45.4.1  程序运行效果

屏幕显示了QMI8658A的温度、俯仰角（Pitch）、横滚角（Roll）和航向角（Yaw）的数值。然后，我们可以晃动开发板，看看各角度的变化。
另外，模块默认是关闭状态，通过按下KEY0可以开启或关闭数据上报，在开启状态下，我们可以打开：ANO_TC匿名科创地面站v4.exe这个软件，接收STM32H7R7上传的数据，从而图形化显示飞行姿态，如图45.4.2所示：

图45.4.2 飞控状态显示