《ESP32-S3使用指南—IDF版 V1.6》第三十二章 IIC_QMA6100P实验

正点原子运营

第三十二章 IIC_QMA6100P实验

1）实验平台：正点原子DNESP32S3开发板

2）章节摘自【正点原子】ESP32-S3使用指南—IDF版 V1.6

3）购买链接：https://detail.tmall.com/item.htm?&id=768499342659

4）全套实验源码+手册+视频下载地址：http://www.openedv.com/docs/boards/esp32/ATK-DNESP32S3.html

5）正点原子官方B站：https://space.bilibili.com/394620890

6）正点原子DNESP32S3开发板技术交流群：132780729

前面，我们介绍了IIC驱动XL9555、AP3216C、AT24C02等器件，本章我们将向大家介绍如何使用IIC来驱动QMA6100P三轴加速度计，获取X，Y，Z的原始数据，并把原始数据转化为pitch俯仰角和roll翻滚角并把数据显示在LCD上。

本章分为如下几个小节：

32.1 IIC简介

32.2 硬件设计

32.3 程序设计

32.4 下载验证

32.1 QMA6100P介绍

QMA6100P是一款三轴加速度传感器，具有高集成、小尺寸封装的特点。它集成了信号调节ASIC的加速度传感器，可以感知倾斜、运动、冲击和振动。QMA6100P基于先进的高分辨率单晶硅MEMS技术，配合定制设计的14位ADC专用集成电路，具有低噪声、高精度、低功耗、偏置微调等优点。它支持数字接口I2C和SPI，内置硬件计步器，支持多种不同中断模式。QMA6100P的最大可支持64级FIFO，待机电流为5μA，计步器工作电流为44μA。主要应用市场与优势是手机，手环，手表，各类低功耗IOT设备，集成各类应用算法，计步器，抬手亮屏，垂手亮屏，久坐提醒，跌倒报警，跌落报警，睡眠检测，平衡检测，倾斜检测，睡眠唤醒等超过20种不同应用。QMA6100P还具有低成本和与市场主流传感器兼容的优点，以及超低功耗、可靠性高的特点。下图是QMA6100P内部框图。        

图32.1.1 QMA6100P框图

根据上文，QMA6100P三轴加速度计支持SPI和IIC两种通信接口。接口的实现流程可参考《13-52-20 QMA6100PDatasheet Rev. D.pdf》数据手册。本章节以ESP32-S3开发板电路为基准，该开发板使用IIC通信接口来获取QMA6100P三轴加速度计的相关参数。

QMA6100P的引脚说明如下表所示。

图32.1.1 QMA6100P管脚描述

32.1.1 QMA6100P寻址

从规格书的章节5.4所示，QMA6100P在IIC通信下，具有两种设备地址设置，它们分别为0x12和0x13（7位串行地址）。这两个设备地址的选择是根据QMA6100P的第1号管脚确定，如下图所示：     

图32.1.2 设备地址的选择

从上图可知，当第1号管脚（AD0）拉低时，QMA6100P设备地址被设置为0x12，反次，该设备地址为0x13。本开发板是把AD0管脚拉低，所以在QMA6100P设备地址为0x12。

32.1.2 QMA6100P寄存器介绍

QMA6100P有一些列寄存器，由这些寄存器来控制QMA6100P的工作模式，以及中断配置和数据输出等。这里我们仅介绍我们在本章需要用到的一些寄存器，其他寄存器的描述和说明，请大家参考QMA6100P的数据手册。

本章需要用到QMA6100P的寄存器如下表所示：

表32.1.2.1 QMA6100P相关寄存器及其说明

其余的寄存器可在数据手册下找到相关描述和配置信息。

32.1.3 QMA6100P时序介绍

l  写寄存器

QMA6100P的写寄存器时序如下图所示。     

图32.1.3.1 QMA6100P写寄存器时序

图中，先发送QMA6100P的地址（7位，0X12，左移一位后为：0X24），最低位W=0表示写数据，随后发送8位寄存器地址，最后发送8位寄存器值。其中：START，表示IIC起始信号；R/W，表示读/写标志位（R/W =0表示写，R/W =1表示读）；SACK，表示应答信号；STOP，表示IIC停止信号。

l  读寄存器

QMA6100P的读寄存器时序如下图所示。     

图32.1.3.2 QMA6100P读寄存器时序

图中，同样是先发送7位地址+写操作，然后再发送寄存器地址，随后，重新发送起始信号（Sr），再次发送7位地址+读操作，然后读取寄存器值。其中：SA，表示重新发送IIC起始信号；MACK，表示MCU应答；NACK，表示设备应答；其他简写同上。

32.2 硬件设计

32.2.1 例程功能

在LCD显示屏上，我们能够看到XYZ的数据。当我们翻转开发板时，这些数据会根据开发板的翻转角度来计算出pitch俯仰角和roll翻滚角。

32.2.2 硬件资源

1. LED灯

LED-IO1

2. XL9555

IIC_SDA-IO41

IIC_SCL-IO42

3. SPILCD

CS-IO21

SCK-IO12

SDA-IO11

DC-IO40（在P5端口，使用跳线帽将IO_SET和LCD_DC相连）

PWR- IO1_3（XL9555）

RST- IO1_2（XL9555）

4. QMA6100P

SDA - IO41

CLK - IO42

IO RXIO - P01

32.2.3 原理图

QMA6100P原理图，如下图所示。     

图32.2.3.1 QMA6100P原理图

这里说明一下，QMA6100P的QMA_INT脚是连接在XL9555器件的IO0_1脚上，如果大家要使用QMA6100P的中断输出功能，必须先初始化XL9555器件并配置IO0_1为输入功能，监测XL9555中断引脚是否有中断产生。若发现有中断产生，则判断是否是IO0_1导致的，从而检测到QMA6100P的中断。在本章中，并没有用到QMA6100P中断功能，所以没有对XL9555器件的IO0_1做设置。

32.3 程序设计

32.3.1 程序流程图

程序流程图能帮助我们更好的理解一个工程的功能和实现的过程，对学习和设计工程有很好的主导作用。下面看看本实验的程序流程图：

图32.3.1.1 QMA6100P实验程序流程图

32.3.2 QMA6100P函数解析

这一章节除了涉及到GPIO、IIC的API函数，便没有再涉及到其他API函数。因此，有关GPIO和IIC的API函数介绍，请读者回顾此前的第十章与第十九章的内容。接下来，笔者将直接介绍QMA6100P的驱动代码。

32.3.3 QMA6100P驱动解析

在IDF版22_qma6100p例程中，作者在22_qma6100p\components\BSP路径下新增了一个QMA6100P文件夹，分别用于存放qma6100p.c、qma6100p.h这两个文件。其中，qma6100p.h文件负责声明QMA6100P相关的函数和变量，而qma6100p.c文件则实现了QMA6100P的驱动代码。下面，我们将详细解析这两个文件的实现内容。

1，qma6100p.h文件

该文件下包含了对QMA6100P的命令配置以及寄存器地址的相关定义。

1. #define QMA6100P_ADDR                     0x12      /* QMA6100P地址 */
   
2. /* QMA6100P命令 */
   
3. /* 获取ID,默认值为0x9x */
   
4. #define QMA6100P_REG_CHIP_ID              0x00
   
5. /* 数据寄存器,三轴数据,默认值为0x00 */
   
6. #define QMA6100P_REG_XOUTL                0x01
   
7. #define QMA6100P_REG_XOUTH                0x02
   
8. #define QMA6100P_REG_YOUTL                0x03
   
9. #define QMA6100P_REG_YOUTH                0x04
   
10. #define QMA6100P_REG_ZOUTL                0x05
    
11. #define QMA6100P_REG_ZOUTH                0x06
    
12. /* 带宽寄存器 */
    
13. #define QMA6100P_REG_BW_ODR               0x10
    
14. /* 电源管理寄存器 */
    
15. #define QMA6100P_REG_POWER_MANAGE        0x11
    
16. /* 加速度范围,设置加速度计的满刻度 */
    
17. #define QMA6100P_REG_RANGE                0x0f
    
18. /* 软件复位 */  
    
19. #define QMA6100P_REG_RESET                0x36
    
20. #define QMA6100P_REG_ACC_VAL(lsb, msb)  ((int16_t)(((uint16_t)msb << 8) |
    
21.                                                ((uint16_t)lsb & 0xFC)) >> 2)
    
22. typedef struct {
    
23.     uint8_t data[2];
    
24.     float  acc_x;
    
25.     float  acc_y;
    
26.     float  acc_z;
    
27.     float  acc_g;
    
28.     float  pitch;                       /* 围绕X轴旋转,也叫做俯仰角 */
    
29.     float  roll;                       /* 围绕Z轴旋转,也叫翻滚角 */
    
30. }qma6100p_rawdata_t;
    
31. /* 设置量程寄存器 */
    
32. typedef enum
    
33. {
    
34.     QMA6100P_BW_100=   0,
    
35.     QMA6100P_BW_200=   1,
    
36.     QMA6100P_BW_400=   2,
    
37.     QMA6100P_BW_800=   3,
    
38.    QMA6100P_BW_1600 =  4,
    
39.     QMA6100P_BW_50 =    5,
    
40.     QMA6100P_BW_25 =    6,
    
41.    QMA6100P_BW_12_5 =  7,
    
42.    QMA6100P_BW_OTHER = 8
    
43. }qma6100p_bw;
    
44. /* 设置加速度寄存器 */
    
45. typedef enum
    
46. {
    
47.    QMA6100P_RANGE_2G =  0x01,
    
48.    QMA6100P_RANGE_4G =  0x02,
    
49.    QMA6100P_RANGE_8G =  0x04,
    
50.    QMA6100P_RANGE_16G = 0x08,
    
51.    QMA6100P_RANGE_32G = 0x0f
    
52. }qma6100p_range;
    
53. /* 设置复位寄存器 */
    
54. typedef enum
    
55. {
    
56.     QMA6100P_RESET =     0xB6,
    
57.    QMA6100P_RESET_END = 0x00,
    
58. }qma6100p_reset;
    
59. /* 设置中断 */
    
60. typedef enum
    
61. {
    
62.    QMA6100P_MAP_INT1,
    
63.    QMA6100P_MAP_INT2,
    
64.    QMA6100P_MAP_INT_NONE
    
65. }qma6100p_int_map;
    
66. /* 设置管理寄存器 */
    
67. typedef enum
    
68. {
    
69.     QMA6100P_ACTIVE=         0x80,
    
70.    QMA6100P_ACTIVE_DIGITAL = 0x84,
    
71.    QMA6100P_STANDBY =        0x00,
    
72. }qma6100p_power;
    
73. typedef enum
    
74. {
    
75.    QMA6100P_MCLK_102_4K =   0x03,
    
76.    QMA6100P_MCLK_51_2K  =   0x04,
    
77.    QMA6100P_MCLK_25_6K  =   0x05,
    
78.    QMA6100P_MCLK_12_8K  =    0x06,
    
79.    QMA6100P_MCLK_6_4K   =     0x07,
    
80.    QMA6100P_MCLK_RESERVED = 0xff
    
81. }qma6100p_mclk;
    
82. typedef enum
    
83. {
    
84.    QMA6100P_SENSITITY_2G =  244,
    
85.    QMA6100P_SENSITITY_4G =  488,
    
86.    QMA6100P_SENSITITY_8G =  977,
    
87.    QMA6100P_SENSITITY_16G = 1950,
    
88.    QMA6100P_SENSITITY_32G = 3910
    
89. }qma6100p_sensitity;
    
90. 2，qma6100p.c文件
    
91. /**
    
92. * @brief       qma6100p初始化
    
93. * @param       无
    
94. * @retval      无
    
95. */
    
96. void qma6100p_init(i2c_obj_t self)
    
97. {
    
98.     if (self.init_flag == ESP_FAIL)
    
99.     {
    
100.         iic_init(I2C_NUM_0);    /* 初始化IIC */
     
101.     }
     
102.    qma6100p_i2c_master = self;
     
103.    
     
104.     while (qma6100p_config())   /* 检测不到qma6100p */
     
105.     {
     
106.         ESP_LOGE("qma6100p", "qma6100p init fail!!!");
     
107.         vTaskDelay(500);
     
108.     }
     
109. }
     
110. /**
     
111. * @brief       初始化qma6100p
     
112. * @param       无
     
113. * @retval      0, 成功;
     
114.                  1, 失败;
     
115. */
     
116. uint8_t qma6100p_config(void)
     
117. {
     
118. static uint8_t id_data[2];
     
119. /* 读取设备ID，正常是0x90 */
     
120.    qma6100p_register_read(QMA6100P_REG_CHIP_ID, id_data, 1);
     
121.    
     
122.     /* qma6100p的初始化序列，请看手册“6.3 Initial sequence”章节 */
     
123.    qma6100p_register_write_byte(QMA6100P_REG_RESET, QMA6100P_RESET);
     
124.     vTaskDelay(5);
     
125.    qma6100p_register_write_byte(QMA6100P_REG_RESET, QMA6100P_RESET_END);
     
126. vTaskDelay(10);
     
127.     /* 读取设备ID，正常是0x90 */
     
128.    qma6100p_register_read(QMA6100P_REG_CHIP_ID, id_data, 1);
     
129.    
     
130.    qma6100p_register_write_byte(0x11, 0x80);
     
131.    qma6100p_register_write_byte(0x11, 0x84);
     
132.    qma6100p_register_write_byte(0x4a, 0x20);
     
133.    qma6100p_register_write_byte(0x56, 0x01);
     
134.    qma6100p_register_write_byte(0x5f, 0x80);
     
135.     vTaskDelay(1);
     
136.    qma6100p_register_write_byte(0x5f, 0x00);
     
137.     vTaskDelay(10);
     
138.    qma6100p_register_write_byte(QMA6100P_REG_RANGE, QMA6100P_RANGE_8G);
     
139.    qma6100p_register_write_byte(QMA6100P_REG_BW_ODR, QMA6100P_BW_100);
     
140. qma6100p_register_write_byte(QMA6100P_REG_POWER_MANAGE,
     
141.                                  QMA6100P_MCLK_51_2K | 0x80);
     
142.    qma6100p_register_write_byte(0x21, 0x03);/* default 0x1c,step latch mode */
     
143.    
     
144.    qma6100p_step_int_config(QMA6100P_MAP_INT1, 1);
     
145.    
     
146.     if (id_data[0] == 0x90)
     
147.     {
     
148.         ESP_LOGE("qma6100p", "qma6100p success!!!");
     
149.         return 0;    /* qma6100p正常 */
     
150.     }
     
151.     else
     
152.     {
     
153.         ESP_LOGE("qma6100p", "qma6100p fail!!!");
     
154.         return 1;    /* qma6100p失败 */
     
155.     }
     
156. }

复制代码

在qma6100_init()函数中，通过判断IIC初始化标志位，确认IIC是否已经初始化，如果没有则进行IIC初始化，已经初始化了则跳过。然后把IIC_SDA引脚和IIC_SCL引脚作为I2C_NUM_0的数据线和时钟线使用。然后调用了qma6100p_config函数，用于初始化和配置QMA6100P传感器模块。在qma6100p_config函数中，我们首先读取0x00寄存器来获取设备ID。然后，我们复位该设备并执行初始化序列（请参考规格书的6.3小节）。接下来，我们配置量程刻度、带宽、中断等参数。最后，我们检查读取的ID是否为0x90。如果是，则设备通信成功；否则，通信失败。

接下来我们来讲解一下对QMA6100P的IIC写时序函数，我们编写QMA6100P的IIC写时序函数，如下所示：

1. /**
   
2. * @brief       向qma6100p寄存器写数据
   
3. * @param       reg_addr     :要写入的寄存器地址
   
4. * @param       data         : 要写入的数据
   
5. * @retval      错误值         ：0成功，其他值：错误
   
6. */
   
7. static esp_err_tqma6100p_register_write_byte(uint8_t reg, uint8_t data)
   
8. {
   
9.     uint8_t memaddr_buf[1];
   
10.     memaddr_buf[0]  = reg;
    
11.     i2c_buf_t bufs[2] = {
    
12.         {.len = 1, .buf = memaddr_buf},
    
13.         {.len = 1, .buf = &data},
    
14.     };
    
15.     i2c_transfer(&qma6100p_i2c_master, QMA6100P_ADDR, 2, bufs,I2C_FLAG_STOP);
    
16.     return ESP_OK;
    
17. }

复制代码

在上述源代码中，作者根据传入的IIC控制块，调用了IIC收发函数来发送QMA6100P的命令和数据。发送完成后，函数返回了ESP_OK状态。

接下来我们来讲解一下对QMA6100P的IIC读时序函数，我们编写QMA6100P的IIC读时序函数，如下所示：

1. /**
   
2. * @brief       读取qma6100p寄存器的数据
   
3. * @param       reg_addr     : 要读取的寄存器地址
   
4. * @param       data          :读取的数据
   
5. * @param       len            :数据大小
   
6. * @retval      错误值         ：0成功，其他值：错误
   
7. */
   
8. esp_err_t qma6100p_register_read(const uint8_t reg, uint8_t *data, const size_t len)
   
9. {
   
10.     uint8_t memaddr_buf[1];
    
11.     memaddr_buf[0]  = reg;
    
12.     i2c_buf_t bufs[2] = {
    
13.         {.len = 1, .buf = memaddr_buf},
    
14.         {.len = len, .buf = data},
    
15.     };
    
16. i2c_transfer(&qma6100p_i2c_master,
    
17.                  QMA6100P_ADDR,
    
18.                  2,
    
19.                  bufs,
    
20.                  I2C_FLAG_WRITE | I2C_FLAG_READ | I2C_FLAG_STOP);
    
21.     return ESP_OK;
    
22. }

复制代码

同样地，QMA6100P的读时序也是利用IIC收发函数来实现的。写时序和读时序的唯一区别在于最后的flag标志位不同，从而导致发送流程有所不同。

下面是根据XYZ原始数据，使用特定的算法来计算pitch俯仰角和roll翻滚角，如下所示：

1. /**
   
2. * @brief   从QMA6100P寄存器中读取原始x,y,z轴数据
   
3. * @param   data  : 3轴数据存储数组
   
4. * @retval  无
   
5. */
   
6. voidqma6100p_read_raw_xyz(int16_t data[3])
   
7. {
   
8.     uint8_t databuf[6] = {0};
   
9.     int16_t raw_data[3];
   
10.    qma6100p_read_reg(QMA6100P_XOUTL, databuf, 6);
    
11.     raw_data[0] = (int16_t)(((databuf[1] << 8)) | (databuf[0]));
    
12.     raw_data[1] = (int16_t)(((databuf[3] << 8)) | (databuf[2]));
    
13.     raw_data[2] = (int16_t)(((databuf[5] << 8)) | (databuf[4]));
    
14.     data[0] = raw_data[0] >> 2;
    
15.     data[1] = raw_data[1] >> 2;
    
16.     data[2] = raw_data[2] >> 2;
    
17. }
    
18. /**
    
19. * @brief   计算得到加速度计的x,y,z轴数据
    
20. * @param    accdata  : 3轴数据存储数组
    
21. * @retval  无
    
22. */
    
23. voidqma6100p_read_acc_xyz(float accdata[3])
    
24. {
    
25.     int16_t rawdata[3];
    
26.    qma6100p_read_raw_xyz(rawdata);
    
27.     accdata[0] = (float)(rawdata[0] * M_G) / 1024;
    
28.     accdata[1] = (float)(rawdata[1] * M_G) / 1024;
    
29.     accdata[2] = (float)(rawdata[2] * M_G) / 1024;
    
30. }

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上述源码中，作者先读取三轴的XYZ原始数据，然后经过特定的算法计算出pitch俯仰角和roll翻滚角。

32.3.4 CMakeLists.txt文件

打开本实验BSP下的CMakeLists.txt文件，其内容如下所示：

1. set(src_dirs
   
2.            IIC
   
3.            KEY
   
4.            LCD
   
5.            LED
   
6.            QMA6100P
   
7.            SPI
   
8.            XL9555)
   
9. set(include_dirs
   
10.            IIC
    
11.            KEY
    
12.            LCD
    
13.            LED
    
14.            QMA6100P
    
15.            SPI
    
16.            XL9555)
    
17. set(requires
    
18.            driver
    
19.            esp_adc)
    
20. idf_component_register(SRC_DIRS ${src_dirs}
    
21. INCLUDE_DIRS ${include_dirs} REQUIRES ${requires})
    
22. component_compile_options(-ffast-math -O3 -Wno-error=format=-Wno-format)

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上述的红色QMA6100P驱动以及esp_adc依赖库需要由开发者自行添加，以确保QMA6100P驱动能够顺利集成到构建系统中。这一步骤是必不可少的，它确保了QMA6100P驱动的正确性和可用性，为后续的开发工作提供了坚实的基础。

32.3.5 实验应用代码

打开main/main.c文件，该文件定义了工程入口函数，名为app_main。该函数代码如下。

1. i2c_obj_t i2c0_master;
   
2. /**
   
3. * @brief       显示原始数据
   
4. * @param       x, y : 坐标
   
5. * @param       title: 标题
   
6. * @param       val : 值
   
7. * @retval      无
   
8. */
   
9. void user_show_mag(uint16_t x, uint16_t y, char *title, float val)
   
10. {
    
11.     char buf[20];
    
12. sprintf(buf,"%s%3.1f", title, val);                   /* 格式化输出 */
    
13. /* 清除上次数据(最多显示20个字符,20*8=160) */
    
14.    lcd_fill(x + 30, y + 16, x + 160, y + 16, WHITE);
    
15.     lcd_show_string(x, y, 160, 16, 16, buf, BLUE);      /* 显示字符串 */
    
16. }
    
17. /**
    
18. * @brief       程序入口
    
19. * @param       无
    
20. * @retval      无
    
21. */
    
22. void app_main(void)
    
23. {
    
24.     uint8_t t;
    
25.    qma6100p_rawdata_t xyz_rawdata;
    
26.     esp_err_t ret;
    
27.    
    
28.     ret = nvs_flash_init();               /* 初始化NVS */
    
29. if (ret ==ESP_ERR_NVS_NO_FREE_PAGES
    
30. || ret == ESP_ERR_NVS_NEW_VERSION_FOUND)
    
31.     {
    
32.        ESP_ERROR_CHECK(nvs_flash_erase());
    
33.         ret = nvs_flash_init();
    
34.     }
    
35.     led_init();                             /* 初始化LED */
    
36.     i2c0_master = iic_init(I2C_NUM_0);  /* 初始化IIC0 */
    
37.     spi2_init();                            /* 初始化SPI2 */
    
38.     xl9555_init(i2c0_master);            /* 初始化XL9555 */
    
39.     lcd_init();                             /* 初始化LCD */
    
40.     qma6100p_init(i2c0_master);          /* 初始化三轴加速度计 */
    
41.    
    
42.     lcd_show_string(30, 50, 200, 16, 16, "ESP32", RED);
    
43.     lcd_show_string(30, 70, 200, 16, 16, "QMA6100P TEST", RED);
    
44.     lcd_show_string(30, 90, 200, 16, 16, "ATOM@ALIENTEK", RED);
    
45.     lcd_show_string(30, 110, 200, 16, 16, " ACC_X :", RED);
    
46.     lcd_show_string(30, 130, 200, 16, 16, " ACC_Y :", RED);
    
47.     lcd_show_string(30, 150, 200, 16, 16, " ACC_Z :", RED);
    
48.     lcd_show_string(30, 170, 200, 16, 16, " Pitch :", RED);
    
49.     lcd_show_string(30, 190, 200, 16, 16, " Roll :", RED);
    
50.     while (1)
    
51.     {
    
52.         vTaskDelay(10);
    
53.         t++;
    
54.         if (t == 20)                   /* 0.2秒左右更新一次三轴原始值 */
    
55.         {   
    
56.            qma6100p_read_rawdata(&xyz_rawdata);
    
57.             
    
58.            user_show_mag(30, 110, "ACC_X:", xyz_rawdata.acc_x);
    
59.            user_show_mag(30, 130, "ACC_Y:", xyz_rawdata.acc_y);
    
60.            user_show_mag(30, 150, "ACC_Z:", xyz_rawdata.acc_z);
    
61.            user_show_mag(30, 170, "Pitch:", xyz_rawdata.pitch);
    
62.            user_show_mag(30, 190, "Roll  :", xyz_rawdata.roll);
    
63.             
    
64.             t = 0;
    
65.            LED_TOGGLE();
    
66.         }
    
67.     }
    
68. }

复制代码

从上述源码可知，我们首先初始化各个外设，如IIC、SPI、XL9555、QMA6100P和LCD等驱动，然后调用qma6100.qma6100p_read函数测量数据，最后调用qma6100p_acc_x等函数获取XYZG、pitch俯仰角和roll翻滚角数据，并在SPILCD上显示。。LED灯每隔200毫秒状态翻转，实现闪烁效果。

32.4 下载验证

程序下载到开发板后，LCD不断刷新三轴的原始数据、pitch俯仰角和roll翻滚角。当用户转动或翻转开发板时，pitch俯仰角和roll翻滚角会随之变化，如下图所示:

图32.4.1 QMA6100P实验测试图