stm32f4最小系统板的，编码器读数问题

是你黑哥啊 · 发表于 2025-4-12 23:23:08

本帖最后由是你黑哥啊于 2025-4-12 23:27 编辑

使用stm32f4最小系统板，配置了两个定时器来读两个编码器的值遇到问题。编码器是轮趣科技的MG513XP28电机上自带的霍尔编码器，驱动板是轮趣科技的D153C。我再配置TIM8，PC6、PC7引脚读电机1的编码值是可以读取的，但是我试了TIM1、TIM3、TIM9都读不出电机2的编码值，初始化的代码都是从TIM8上复制过来改的。然后我试了将电机二的线接在电机一的引脚上，发现可以读取电机二的，这就证明不是线的问题，也不是驱动板的问题、也不是电机编码器的问题，就是引脚配置问题，但是我已经换了几个复用的引脚就是不行。下面附上原码，希望有佬可以解答！//读电机2（注释可以不用管）
void TIM1_Int_Init(void)
{

      GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct = {0};
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStruct = {0};

// 1. 使能时钟（TIM8属于APB2总线）
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);

// 2. GPIO配置（PC6=TIM8_CH1, PC7=TIM8_CH2）
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;       // 复用功能模式
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;       // 上拉电阻[5,12](@ref)
GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStruct);

// 3. 引脚复用映射
GPIO_PinAFConfig(GPIOE, GPIO_PinSource13, GPIO_AF_TIM1);  // PC6复用为TIM8_CH1
GPIO_PinAFConfig(GPIOE, GPIO_PinSource14, GPIO_AF_TIM1);  // PC7复用为TIM8_CH2

// 4. 定时器基础配置
TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler = 0;
TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period = 0xFFFF;
TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStruct);

// 5. 编码器接口配置
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM1, TIM_EncoderMode_TI12,
                           TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);

// 6. 输入捕获滤波
TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter = 6;             // 参数与TIM9保持一致[12](@ref)
TIM_ICInit(TIM1, &TIM_ICInitStruct);

// 7. 启动定时器
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);

}

//读电机1
void TIM8_Int_Init(void)
{

      GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct = {0};
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStruct = {0};

// 1. 使能时钟（TIM8属于APB2总线）
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM8, ENABLE);
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);

// 2. GPIO配置（PC6=TIM8_CH1, PC7=TIM8_CH2）
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;       // 复用功能模式
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;       // 上拉电阻[5,12](@ref)
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);

// 3. 引脚复用映射
GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_TIM8);  // PC6复用为TIM8_CH1
GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_TIM8);  // PC7复用为TIM8_CH2

// 4. 定时器基础配置
TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler = 0;
TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period = 0xFFFF;
TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM8, &TIM_TimeBaseStruct);

// 5. 编码器接口配置
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM8, TIM_EncoderMode_TI12,
                           TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);

// 6. 输入捕获滤波
TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter = 6;             // 参数与TIM9保持一致[12](@ref)
TIM_ICInit(TIM8, &TIM_ICInitStruct);

// 7. 启动定时器
TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);

}

//读编码值
int Read_Encoder(u8 TIMX)
{
int Encoder_TIM;
switch(TIMX)
      {
         case 1:  Encoder_TIM= (short)TIM1 -> CNT;  TIM1 -> CNT=0;break;
         case 8:  Encoder_TIM= (short)TIM8 -> CNT;  TIM8 -> CNT=0;break;
         default: Encoder_TIM=0;
      }
//       if(Encoder_TIM<0)  Encoder_TIM=-Encoder_TIM;
            return Encoder_TIM;
}